[发明专利]使用激光雷达数据对摄像机系统进行检测和重新校准

权利要求书

1.一种校准自主车辆摄像机系统的计算机执行的方法，包括：

在自主车辆正在操作的同时通过处理器从由所述自主车辆的传感器生成的传感器数据中识别平面对象；

通过所述处理器基于从所述传感器数据计算的梯度值来识别由所述平面对象呈现的三维网状图案；

通过所述处理器从所述平面对象的所述图案中选择平面点；以及

在自主车辆正在操作的同时通过所述处理器基于所述平面点校准所述摄像机系统；

其中所述传感器数据包括激光雷达数据，其中识别所述图案是基于从所述激光雷达数据的点计算的梯度值。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据包括图像数据。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

计算所述图像数据中的像素的梯度值；以及

基于所述图像数据中的梯度值来选择所述平面点。

4.如权利要求1所述的方法，其中识别所述图案是基于从激光雷达数据和图像数据的点计算的梯度值。

5.如权利要求1所述的方法，还包括基于至少一种数据增强技术填充所述图案的孔。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述数据增强技术包括反走样。

7.如权利要求5所述的方法，其中所述数据增强技术基于预定义的三维地图。

8.一种校准自主车辆摄像机系统的计算机执行的系统，包括：

第一非瞬态模块，其在自主车辆正在操作的同时通过处理器从由自主车辆的传感器所生成的传感器数据中识别平面对象；

第二非瞬态模块，其通过处理器基于从所述传感器数据计算的梯度值来识别由所述平面对象呈现的三维网状图案，并且从所述平面对象的所述图案中选择平面点；和

第三非瞬态模块，其在自主车辆正在操作的同时通过所述处理器基于所述平面点校准所述摄像机系统；

其中所述传感器数据包括激光雷达数据，其中识别所述图案是基于从所述激光雷达数据的点计算的梯度值。