[发明专利]一种汽车全景泊车辅助系统及泊车方法

权利要求书

1.一种汽车全景泊车辅助系统，其特征在于，包括MCU模块、多个摄像头、车载显示器以及分别与MCU模块相连接的视频信号处理模块、360°全景视频输出电路模块和LVDS模块，视频信号处理模块用于将图像数据合成为360°全景图像数据，360°全景视频输出电路模块用于将360°全景图像数据发送给LVDS模块，LVDS模块用于将360°全景图像数据转换为车载显示器能够直接显示的LVDS视频信号，视频信号处理模块、360°全景视频输出电路模块和LVDS模块依次连接，多个摄像头分别与视频信号处理模块相连接，车载显示器与LVDS模块相连接。

2.根据权利要求1所述的汽车全景泊车系统，其特征在于，汽车全景泊车辅助系统还包括分别与MCU模块相连接的电源模块、CAN模块、倒车检测电路模块和显示器触发电路模块，显示器触发电路模块与车载显示器相连接。

3.根据权利要求1所述的汽车全景泊车系统，其特征在于，所述多个摄像头的数目为四个或八个。

4.一种泊车方法，其特征在于，通过权利要求1-3任一项的汽车全景泊车辅助系统来实现。

5.根据权利要求1-4所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：摄像头摄取图像数据，并将图像数据发送到视频信号处理模块，视频信号处理模块将图像数据合成为360°全景图像数据，然后通过360°全景视频输出电路模块将全景图像数据发送给LVDS模块，LVDS模块将LVDS视频信号发送到车载显示器上显示出来，倒车检测电路模块检测汽车是否进行倒车操作，并与MCU模块连接以传输检测信息。

6.根据权利要求1-4所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

步骤1)汽车全景泊车辅助系统初始化；

步骤2)获取车型信息；

步骤3)进入主循环程序。

7.根据权利要求1-4所述的泊车方法，其特征在于，所述步骤1)包括：初始化MCU模块各寄存器以及系统时钟等，初始化外设驱动，并将默认显示输出切换为原车显示，正常工作状态下为红灯闪烁，当使用DVR功能并且有DVR信号时绿灯常亮。

8.根据权利要求1-4所述的泊车方法，其特征在于，所述步骤2)包括：通过读取各个拨码开关的状态，创建相应的Car类，对产品功能进行配置，最后创建控制器。

9.根据权利要求1-4所述的泊车方法，其特征在于，所述步骤3)包括：handleReverseEvents()处理倒车信号，倒车信号有档位、P键、倒车检测线，通过实时检测当前这三种信号的状态来决定切换到哪一个视频输入源；在倒车轨迹模式下，如果倒车检测线有效，则根据检测线电平切换显示，忽略其他信号；如果有P键，根据P键进入、退出，倒档显示后视，其他档位下如果有前视则显示前视，否则显示后视，前视显示时间根据P键信号而定；如果没有P键，根据档位切换，倒档显示后视，其他档位下如果有前视则显示前视，否则显示后视；在360°全景模式下，忽略P键信号和档位信号，倒车检测线有效则切换并输出倒档信号，否则退出。

10.根据权利要求1-4所述的泊车方法，其特征在于，所述步骤3)还包括：

Switch2()切换视频输入源，分别将上一个输入源和当前输入源保存到_prevSource、currSource；

_handleSpeed()更新当前的速度状态，判断是否超速，并输出相应的信号；

_handleSteerButtons()实时检测方向盘按键消息并转换为相应的Keycode，_operateDVR()根据当前的Keycode操作DVR。