[发明专利]机器人

说明书

本发明提供了一种机器人，包括机器人本体和伸缩装置，伸缩装置安装在机器人本体上，伸缩装置包括驱动部、伸缩部，伸缩部包括首级臂节、末级臂节和至少一个中间臂节；首级臂节包括外筒体和首级螺杆，中间臂节包括中间筒体、中间螺杆和中间螺母，末级臂节包括末级筒体和末级螺母；外筒体、中间筒体和末级筒体依次可伸缩的套接且不能相对转动；首级螺杆可转动地支撑在外筒体内并与驱动部相连接，首级螺杆与中间螺杆依次螺纹套接；中间螺母与上一级的中间螺杆或者首级螺杆螺纹连接，中间螺母与中间筒体可转动连接；末级螺母与上一级的中间螺杆螺纹连接，末级螺母与末级筒体固定连接；中间螺杆和首级螺杆上设有止挡部用以防止中间螺母或末级螺母脱出。

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

为了实现不同高度，不同位置的参数、图像检测的需求。现有的机器人会将检测设备安装在伸缩装置上，以满足在不同位置和角度进行拍摄的需求。现有的机器人的伸缩装置体积和重量都比较大，占用空间多，成本高，结构复杂，传动方式和伸缩结构的可靠性不高，长期使用使用中容易出现问题，结构复杂又导致维修更换困难，使用和维护成本都很高。

发明内容

本发明旨在提供一种机器人，以解决现有的机器人的伸缩结构复杂，使用和维护成本高的问题。

本发明提供了一种机器人，包括机器人本体和伸缩装置，伸缩装置安装在机器人本体上，检测装置包括驱动部、伸缩部，伸缩部包括首级臂节、末级臂节和至少一个中间臂节；首级臂节包括外筒体和首级螺杆，中间臂节包括中间筒体、中间螺杆和中间螺母，末级臂节包括末级筒体和末级螺母；外筒体、中间筒体和末级筒体依次可伸缩的套接且不能相对转动；首级螺杆可转动地支撑在外筒体内并与驱动部相连接，首级螺杆与中间螺杆依次螺纹套接；中间螺母与上一级的中间螺杆或者首级螺杆螺纹连接，中间螺母与中间筒体可转动连接；末级螺母与上一级的中间螺杆螺纹连接，末级螺母与末级筒体固定连接；中间螺杆和首级螺杆上设有止挡部用以防止中间螺母或末级螺母脱出。

可选地，中间螺母在螺纹配合的螺杆的驱动下沿螺杆移动，以推动对应的中间筒体和中间螺杆移动；或随螺纹配合的螺杆转动，以带动对应的中间螺杆转动。

可选地，当与末级螺母配合的上一级中间螺杆转动时，末级螺母在上一级中间螺杆的驱动下，沿上一级中间螺杆移动，以推动固定连接的末级筒体移动。

可选地，中间筒体的端部设置有端盖结构，端盖结构上设置有容置腔，中间螺母上设置有止挡凸起，止挡凸起伸入容置腔内。

可选地，端盖结构包括端盖体和挡盖，端盖体固定连接在中间筒体上，挡盖可拆卸地连接在端盖体上，并与端盖体配合围成容置腔。

可选地，伸缩装置还包括滑动导电机构，滑动导电机构包括导电部和滑动导电单元，各臂节上均设置有导电部，滑动导电单元设置在相邻两级臂节之间，并在相邻两级臂节相对移动时，使相邻两级臂节内的导电部电连接。

可选地，滑动导电单元设置在相邻两级臂节中的后一级臂节上，且可随所在的臂节相对前一级臂节移动。

可选地，滑动导电单元包括导电接触件和弹性件，导电接触件通过弹性件可活动地连接在所在的臂节上，并被弹性件顶紧在前一级臂节的导电部上。

可选地，导电接触件包括电刷，滑动导电机构所在的臂节上设置有通孔，对应的导电结构从通孔中穿出，并与电刷连接。

可选地，机器人还包括运动机构，运动机构包括轮式运动机构、轨道式运动机构、履带式运动机构、飞行机构和水面/水下运动机构。