[发明专利]车道保持系统及方法

权利要求书

1.一种车道保持系统，其特征在于，所述系统包括：车辆状态获取组件、单目摄像头和车辆状态矫正组件，所述单目摄像头设置在前挡风玻璃上、并位于后视镜的正后方，并分别与所述车辆状态获取组件和所述车辆状态矫正组件连接，其中，

所述车辆状态获取组件，用于获取车辆状态信息；

所述单目摄像头，用于获取车道图像和所述车辆状态信息，并根据所述车道图像依次进行车道标识线特征点的提取、车道标识线的跟踪和车辆与车道标识线之间数学模型的构建，根据所述车道图像和所述车辆状态信息确认车辆状态是否需要矫正以及当确认所述车辆状态需要矫正时，向所述车辆状态矫正组件发送车辆状态矫正信号，其中，所述单目摄像头包括镜头、图像传感器、图像采集卡以及第一控制器；所述镜头用于获取车道图像；所述图像传感器用于将所述镜头获取的光学图像转换成模拟信号；所述图像采集卡用于将所述图像传感器转换得到的模拟信号转化为数字信号，并将数字化后的图像信息存储或输出；所述第一控制器用于获取数字化的所述车道图像、所述车辆状态信息，并根据所述车道图像、所述车辆状态信息，确认方向盘转角度数、车辆行驶速度、侧向加速度及车辆位置参数都达到设定的阈值，且转向指示灯信息显示转向指示灯为未工作状态时，向车辆所述状态矫正组件发送车辆状态矫正信号；

所述车辆状态矫正组件，用于接收所述车辆状态矫正信号，并根据所述车辆状态矫正信号矫正车辆状态。

2.根据权利要求1所述的车道保持系统，其特征在于，所述车辆状态信息包括方向盘转角度数、车辆行驶速度、转向指示灯信息及侧向加速度。

3.根据权利要求1所述的车道保持系统，其特征在于，所述车辆状态矫正信号包括车辆转向信号。

4.根据权利要求1所述的车道保持系统，其特征在于，所述车道图像为黑白图像。

5.根据权利要求1所述的车道保持系统，其特征在于，所述系统还包括风险提示组件，用于接收所述车辆状态矫正信号，并根据所述车辆状态矫正信号发送风险提示信息。

6.一种车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：

从车辆状态获取组件中获取车辆状态信息，从单目摄像头中获取车道图像；

根据所述车道图像，依次对车道标识线特征点进行提取、对车道标识线进行跟踪以及构建车辆与车道标识线之间的数学模型；

根据所述车道图像、所述车辆状态信息结合转向指示灯信息，确认车辆状态是否需要矫正；

根据所述车道图像、所述车辆状态信息，确认方向盘转角度数、车辆行驶速度、侧向加速度及车辆位置参数都达到设定的阈值，且转向指示灯信息显示转向指示灯为未工作状态，控制所述车辆状态矫正组件进行车辆转向。

7.根据权利要求6所述的车道保持方法，其特征在于，所述对车道标识线特征点进行提取具体包括：

将获取到的第一帧所述车道图像拉灰，通过边缘检测获取车道标识线特征点；

根据已经获取的所述车道标识线特征点，提取一系列车道线特征点；

根据所述一系列车道线特征点，利用线性回归技术，得到车道标识线参数。

8.根据权利要求7所述的车道保持方法，其特征在于，所述对车道标识线进行跟踪具体包括：

当进行下一帧所述车道图像中车道标识线识别时，将上一帧图像中已经得到的所述车道标识线参数作为先验知识，对预设区域内的车道标识线进行识别。

9.根据权利要求8所述的车道保持方法，其特征在于，所述车辆与车道标识线之间的数学模型以与车道线的延伸方向平行且与两侧车道线距离相等的直线作为Y轴，以与车道线的延伸方向垂直的直线为X轴。