[发明专利]一种大型仿生的扑翼飞行器

权利要求书

1.一种大型仿生的扑翼飞行器，包括机架、两个扑动机构、尾翼机构和两个扑翼机构，其特征在于：两个扑动机构左右对称的安装在机架前端，两个扑翼机构左右对称的安装在两个扑动机构上，所述尾翼机构安装在机架尾端；所述扑动机构包括驱动齿轮、三角连杆、摇杆一和摇杆二，三角连杆位于底部的第一角铰接在驱动齿轮的偏心处，三角连杆位于顶部的第二角与摇杆一内侧端铰接相连，摇杆一中部通过转动副安装在机架上，摇杆一外侧端与相应的扑翼机构相连，三角连杆位于外侧的第三角与摇杆二内侧端铰接相连，摇杆二外侧端与相应的扑翼机构相连，且摇杆二外侧端位于摇杆一外侧端上方，摇杆二和摇杆一交叉设置，左右两个扑动机构的驱动齿轮相互啮合安装在机架前端，其中左扑动机构或者右扑动机构的驱动齿轮通过电机驱动。

2.如权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述摇杆一和摇杆二分别铰接在三角连杆的前后两侧，使得摇杆一和摇杆二呈交叉状安装不相互干扰。

3.如权利要求2所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述驱动齿轮为镂空齿轮，驱动齿轮上设有曲柄，曲柄一端与驱动齿轮中心处固定相连，另一端与三角连杆位于底部的第一角铰接相连。

4.如权利要求3所述的扑翼飞行器，其特征在于：左右两边的扑动机构均设有两个驱动齿轮，单边的两个驱动齿轮通过齿轮轴相连形成双联齿轮，左右两边扑动机构的双联齿轮的对应驱动齿轮相互啮合安装，对应的机架单边设有两个三角连杆、两个摇杆一和两个摇杆二，单边的两个摇杆一中部通过固定轴相连后安装在机架上，在机架单边形成稳定的双连杆机构，两个摇杆一能够绕固定轴转动。

5.如权利要求1至4任意一项所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述扑翼机构包括扑翼固定板、外翼杆、扑翼舵机、外翼骨架和蒙皮，所述摇杆一外侧端铰接在扑翼固定板下部，摇杆二外侧端铰接在扑翼固定板上部，所述扑翼舵机固定安装在扑翼固定板上，外翼杆安装在扑翼固定板外侧，外翼杆与扑翼舵机的输出轴相连，通过扑翼舵机能够驱动外翼杆扭转运动，多个外翼骨架排列形式安装在外翼杆上，所述蒙皮将扑翼固定板和所有外翼骨架包裹起来形成完整的扑翼。

6.如权利要求5所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述外翼骨架为前大后小流线型的支撑板，所述支撑板横向固定安装在外翼杆上。

7.如权利要求6所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述支撑板为减轻自重的镂空板，每侧扑翼机构上有3-8个支撑板。

8.如权利要求5所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述机架包括前机架和后机架，所述后机架为固定圆盘，前机架和固定圆盘之间通过机身固定杆相连，所述扑动机构安装在前机架左右两侧，尾翼机构安装在后机架上。

9.如权利要求8所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼机构包括尾翼舵机和尾翼，所述尾翼舵机安装在固定圆盘上，所述尾翼为前端小后端大的扇形尾翼或者三角形尾翼，尾翼前端通过连接板与尾翼舵机的输出轴相连。