[发明专利]用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统

权利要求书

1.用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：包括有高速冲槽机以及位于高速冲槽机前方的四轴平面式机器人；

四轴平面式机器人包括有机器人主体，机器人主体上设有纵向的直线导轨，直线导轨上滑动安装有机器人手臂支撑座；机器人主体上安装有纵向的丝杆，所述手臂支撑座套装在丝杆上并与丝杆配合形成丝杆螺母机构；手臂支撑座上安装有通过三轴电机控制转动的纵向的三轴，三轴上固定套装有机器人大臂，机器人大臂后端为机器人肩部，机器人肩部固定套装在三轴上，机器人大臂前端转动安装有通过二轴电机控制转动的纵向的二轴，二轴上固定套装有机器人小臂，机器人小臂后端为机器人肘部，机器人肘部固定套装在二轴上，机器人小臂前端转动安装有纵向的通过一轴电机控制转动的一轴，一轴上固定套装有机器人腕部；机器人腕部安装有机器人抓具；

机器人抓具包括有固定安装在机器人腕部前端的横向的主臂梁，主臂梁两端均安装有若干纵向间隔分布的辅支杆，位于主臂梁左侧的辅支杆上分布有若干用于吸附电机毛坯片的电机毛坯片真空吸盘，位于主臂梁右侧的辅支杆上分布有一组用于吸附定子片的定子片电磁吸盘以及一组用于吸附转子片的转子片电磁吸盘，所述定子片电磁吸盘环绕分布在转子片电磁吸盘的外围；

高速冲槽机一侧安装有毛坯料台和理片装置，高速冲槽机另一侧安装有转子片料台和定子片料台；

毛坯料台包括有毛坯料台底板，毛坯料台底板的四个拐角部位分别固定有毛坯料台立柱，毛坯料台立柱上活动套装有可上下移动的毛坯料台活动板，毛坯料台立柱顶部固定有框形的毛坯料台顶板；毛坯料台底板中心固定有纵向的毛坯料定位柱，毛坯料定位柱顶部穿过毛坯料台活动板后伸至毛坯料台顶板中心部位，毛坯料台活动板上叠放有套装在毛坯料定位柱上的毛坯料垛；毛坯料台顶板的四个拐角部位分别安装有电机毛坯片分张器，电机毛坯片分张器均包括有用于吸附分离毛坯料垛的顶部电机毛坯片的磁块，所述磁块均与顶部电机毛坯片外缘相切；毛坯料台顶板上安装有毛坯片料垛高度传感器；

转子片料台包括转子片料台底座，转子片料台底座上设有转子片定位柱，转子片定位柱上套装有相互叠加的转子片；

定子片料台包括有定子片料台底板，定子片料台底板的四个拐角部位分别固定有定子片料台立柱，定子片料台立柱上活动套装有可上下移动的定子片料台活动板，定子片料台立柱顶部固定有框形的定子片料台顶板；定子料台活动板上叠放有定子片料垛；定子片料台的四个拐角部位均安装有定位码垛装置，定位码垛装置均包括有安装座，安装座上均安装有可径向移动的定子片定位板，定子片定位板的外侧边均与定子片料垛的外缘相切；定子片料台顶板上安装有定子片料垛高度传感器；

理片装置包括有机架，机架顶部固定有纵向的中心固定轴，中心固定轴顶部固定有圆块，圆块上表面固定有定位圆盘，定位圆盘的直径尺寸与电机毛坯片中心孔直径尺寸配合；中心固定轴外转动套装有转套，转套的环形顶面固定有筒状的转盘，转盘的环形顶面上固定有套装在圆块外的旋转圆板，所述旋转圆板与圆块之间为间隙配合；旋转圆板上放置有套在定位圆盘的电机毛坯片；所述圆块上安装有杠杆定位机构；

所述杠杆定位机构包括有设于圆块底面的杠杆安装槽以及与杠杆安装槽贯通的并且与电机毛坯片上键槽位置对应的纵向通口；杠杆安装槽中固定有转轴，转轴上活动套装有检测杠杆，检测杠杆包括有一体的且相互垂直纵向杆和横向杆，横向杆外端设有向上翘起的顶头；定位圆盘底面安装有弹簧座和横向的复位气缸，弹簧座内安装有纵向的弹簧，弹簧顶部抵在横向杆外端底部；检测杠杆的横向杆向上翘起时，横向杆外端顶头伸出纵向通口并插入到电机毛坯片的键槽内，纵向杆下端抵在复位气缸活塞杆端部。

2.根据权利要求1所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述机器人主体上设有立柱，立柱上设有纵向的直线导轨；机器人主体上安装有四轴电机，四轴电机的输出轴与丝杆之间通过同步带传动副传动连接，同步带传动副包括有固定套装在四轴电机输出轴上的主动带轮、固定套装在丝杆上的从动带轮以及套装在主动带轮和从动带轮之间并且可以循环传动的机器人传动带。