[发明专利]一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人

权利要求书

1.一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人，其特征在于：包括有机器人主体，机器人主体上设有纵向的直线导轨，直线导轨上滑动安装有机器人手臂支撑座；机器人主体上安装有纵向的丝杆，所述手臂支撑座套装在丝杆上并与丝杆配合形成丝杆螺母机构；手臂支撑座上安装有通过三轴电机控制转动的纵向的三轴，三轴上固定套装有机器人大臂，机器人大臂后端为机器人肩部，机器人肩部固定套装在三轴上，机器人大臂前端转动安装有通过二轴电机控制转动的纵向的二轴，二轴上固定套装有机器人小臂，机器人小臂后端为机器人肘部，机器人肘部固定套装在二轴上，机器人小臂前端转动安装有纵向的通过一轴电机控制转动的一轴，一轴上固定套装有机器人腕部；机器人腕部用于安装有机器人抓具。

2.根据权利要求1所述的一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人，其特征在于：所述机器人主体上设有立柱，立柱上设有纵向的直线导轨；机器人主体上安装有四轴电机，四轴电机的输出轴与丝杆之间通过同步带传动副传动连接，同步带传动副包括有固定套装在四轴电机输出轴上的主动带轮、固定套装在丝杆上的从动带轮以及套装在主动带轮和从动带轮之间并且可以循环传动的机器人传动带。

3.根据权利要求1所述的一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人，其特征在于：手臂支撑座外侧设有上、下支撑板，下支撑板上固定有支撑套，支撑套外通过手臂轴承套装有机器人大臂，上支撑板上安装有三轴电机，三轴电机的输出轴向下且该输出轴底端固定套装有机器人大臂，机器人大臂内端为安装套，安装套上部固定套装在三轴输出轴上，安装套下部通过手臂轴承转动安装在支撑套上。

4.根据权利要求1所述的一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人，其特征在于：机器人大臂外侧设有上、下支板，下支板上固定有支撑定位套；上支板上安装有二轴电机，二轴电机的输出轴向下且该输出轴底端固定套装有机器人小臂，机器人小臂内端为定位套，定位套上部固定套装在二轴输出轴上，定位套下部通过小臂轴承转动安装在支撑定位套上。

5.根据权利要求1所述的一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人，其特征在于：机器人小臂的支撑定位套和机器人大臂的支撑套均是中空结构。

6.根据权利要求1所述的一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人，其特征在于：机器人小臂的定位套和机器人大臂的安装套均为中空结构。

7.根据权利要求1所述的一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人，其特征在于：机器人大臂前端和机器人肩部的下平面均铣有缺口。