[发明专利]一种空间机械臂低应力装配系统及方法

权利要求书

1.一种用于空间机械臂低应力装配系统，其特征在于：包括装配平台(1)、肩部关节支撑装置(2)、左臂杆支撑装置(3)、肘部关节支撑装置(4)、右臂杆支撑装置(5)和腕部关节支撑装置(6)；装配平台(1)上放置肩部关节支撑装置(2)、左臂杆支撑装置(3)、肘部关节支撑装置(4)、右臂杆支撑装置(5)和腕部关节支撑装置(6)；肩部关节支撑装置(2)放置安装肩部关节，用于卸载肩部关节的重力；左臂杆支撑装置(3)有两个，其上面放置左臂杆，用于卸载左臂杆的重力；肘部关节支撑装置(4)上面放置肘部关节，用于卸载肘部关节的重力；右臂杆支撑装置(5)有两个，其上面放置右臂杆，用于卸载右臂杆的重力；腕部关节支撑装置(6)上面放置腕部关节，用于卸载腕部关节的重力。

2.根据权利要求1所述的一种用于空间机械臂低应力装配系统，其特征在于：各关节支撑装置底部安装有气足(7)，用于在装配平台(1)的水平方向上无摩擦任意移动；各关节支撑装置内部安装有气压监测系统(8)，用于监测气压大小，通过控制系统控制气压大小调整关节支撑装置的高低位置。

3.根据权利要求1所述的一种用于空间机械臂低应力装配系统，其特征在于：各臂杆支撑装置底部安装有气足(7)，用于在装配平台(1)的水平方向上无摩擦任意移动；臂杆支撑装置内部有气压监测系统(8)，用于监测气压大小，通过控制系统控制气压大小调整臂杆支撑装置的高低位置。

4.根据权利要求3所述的一种用于空间机械臂低应力装配系统，其特征在于：各臂杆支撑装置上部安装有支撑臂杆的滚轮(9)，用于使臂杆在支撑装置上绕臂杆中心轴线任意转动。

5.一种空间机械臂低应力装配方法，其特征在于步骤如下：

1)将肩部关节支撑装置(2)、左臂杆支撑装置(3)、肘部关节支撑装置(4)、右臂杆支撑装置(5)、腕部关节支撑装置(6)放置在装配平台(1)上，将肩部关节、左臂杆、肘部关节、右臂杆、腕部关节分别对应放置在肩部关节支撑装置(2)、左臂杆支撑装置(3)、肘部关节支撑装置(4)、右臂杆支撑装置(5)、腕部关节支撑装置(6)上；

2)打开气压控制开关，使支撑装置的气足充气；

3)安装肩部关节和左臂杆，测量肩部关节和左臂杆连接位置的高度差值，并反馈到控制系统，控制系统自动调节肩部关节支撑装置气足和左臂杆支撑装置气足的气压，使左臂杆和肩部关节的安装位置重合满足装配要求，将左臂杆和肩部关节安装在一起；

4)安装左臂杆和肘部关节，测量左臂杆和肘部关节连接位置的高度差值，并反馈到控制系统，控制系统分别自动调节左臂杆支撑装置气足和肘部关节支撑装置气足的气压，使肘部关节和左臂杆的安装位置重合满足装配要求，将肘部关节和左臂杆安装在一起；

5)安装肘部关节和右臂杆，测量肘部关节和右臂杆连接位置的高度差值，反馈到控制系统，控制系统分别自动调节肘部关节支撑装置气足和右臂杆支撑装置气足的气压，使右臂杆和肘部关节的安装位置重合满足装配要求，将右臂杆和肘部关节安装在一起；

6)安装右臂杆和腕部关节，测量右臂杆和腕部关节连接位置的高度差值，反馈到控制系统，控制系统分别自动调节右臂杆支撑装置气足和腕部关节支撑装置气足的气压，使腕部关节和右臂杆的安装位置重合满足装配要求，将腕部关节和右臂杆安装在一起。

6.根据权利要求5所述的一种空间机械臂低应力装配方法，其特征在于：所述步骤2)中，打开气压控制开关，使支撑装置的气足充气，调节气压大小，使支撑装置与装配平台之间的间隙为0.5mm。