[发明专利]一种机器人的规划清扫方法和芯片

权利要求书

1.一种机器人的规划清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人接收到启动清扫的控制指令，并在机器人确定当前处于充电座的位置时，以所述充电座为参考点，对包括所述充电座在内的预设范围进行规划清扫，形成一个清扫禁区，机器人在后续的清扫过程中不会进入该清扫禁区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述充电座为参考点，对其预设范围进行规划清扫的步骤，具体包括如下步骤：

机器人朝充电座的正前方向前行走，开始对所述充电座的正前方的一侧的第一区域进行弓字型规划清扫，清扫结束后，再沿所述第一区域的区域边界回到所述充电座的正前方，然后对所述充电座的正前方的另一侧的第二区域进行弓字型规划清扫；

其中，所述第一区域和所述第二区域的长度相同，所述第一区域和所述第二区域的宽度相同，并且，所述第一区域和所述第二区域的长度之和等于所述预设范围的长度，所述第一区域的宽度或者所述第二区域的宽度等于所述预设范围的宽度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述充电座为参考点，对其预设范围进行规划清扫的步骤，具体包括如下步骤：

机器人朝所述充电座的第一侧方向向前行走，行走第一距离，然后，机器人转向并朝向所述充电座的正前方，继续行走第二距离，接着，机器人转向并朝向与所述第一侧方向相反的第二侧方向，继续行走第三距离，紧接着，机器人转向并朝向与所述充电座的正前方相反的方向，继续行走第二距离，最后，机器人转向并朝向所述第一侧方向，继续行走第一距离，完成以所述充电座为参考点的预设范围的圈定；

机器人对所圈定的所述预设范围进行弓字型规划清扫；

其中，所述第一距离的两倍等于第三距离，所述第一侧方向为所述充电座的左侧方向或者右侧方向。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述以充电座为参考点，对其预设范围进行规划清扫的步骤之后，还包括如下步骤：

机器人完成所述预设范围的规划清扫之后，以当前结束清扫的位置点为基点，开始进行区域规划清扫，并根据就近原则进行其它区域的区域规划清扫，如果就近原则不适用，则选择与当前清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，再根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，在清扫过程中，如果就近原则不适用，则选择下一个与当前的清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，继续根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，以此类推，直到所有区域清扫完毕；

其中，所述就近原则是指机器人优先选择与当前清扫方向相同的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；其次选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；最后选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界相对的另一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；

其中，所述区域规划清扫是指机器人对预设长度和预设宽度的区域按照预定轨迹形式进行清扫的方式；

其中，所述清扫方向是指机器人进行区域规划清扫时，清扫范围从区域的一端向另一端延伸时的方向。