[发明专利]可变径的车及其变径方法

权利要求书

1.一种可变径的车，其特征在于，包括：一车体，所述车体下部相对安装有两变径轮组件，所述车体下部还安装有一万向轮；所述车体上安装有一主机、一摄像头、一网格激光器；所述主机连接两所述变径轮组件、所述摄像头、所述网格激光器。

2.根据权利要求1所述的可变径的车，其特征在于，所述车体包括一主体，所述主体下方安装有一横杆，两所述变径轮组件安装在所述横杆两端部，所述变径轮组件包括：变径轮、驱动电机，所述驱动电机安装在所述横杆下表面两端部，所述变径轮安装在所述电机的输出轴上；还包括一挡件，所述挡件可转动的安装在所述车体后部，所述挡件置于所述变径轮上方。

3.根据权利要求2所述的变径的车，其特征在于，所述变径轮包括：一主轮，所述主轮安装在所述驱动电机的输出轴上；所述主轮外沿指向所述主轮轴心方向开设有多个滑动条，每一所述滑动条内均垂直穿过有一滑动轴，每一所述滑动轴的一端均固定有一扩张部；还包括一扩张轮，所述扩张轮可转动的安装在所述驱动电机的输出轴上；所述扩张轮上开设有多条沿所述扩张轮轴心环状阵列分布的扩张条，每一所述滑动轴的另一端匹配伸入一扩张条内，所述扩张轮的外沿设有多个挡块。

4.根据权利要求3所述的可变径的车，其特征在于，所述挡件包括：一压杆电机，所述压杆电机安装在所述主体上部，所述压杆电机的转轴上安装有一压条，所述压条上安装有一压杆，所述压杆下压后两端部与所述挡块相抵。

5.根据权利要求1所述的可变径的车，其特征在于，所述主机为arduino主机。

6.根据权利要求1所述的可变径的车，其特征在于，所述摄像头、所述网格激光器安装在所述车体前部。

7.根据权利要求3所述的可变径的车，其特征在于，每一所述扩张部均包括一扩张杆、一弧状板，所述滑动轴垂直固定在所述扩张杆的一端，所述弧状板设置在所述扩张杆的另一端；多个所述弧状板拼接呈一轮环；每一所述弧状板表面均为“凸”字型，任意两相邻的弧状板反向设置；所述主轮内每一所述滑动条的位置均匹配开设有一容置条，每一所述扩张杆均匹配伸入一对应的所述容置条内。

8.根据权利要求1所述的可变径的车，其特征在于，包括一驱动转轴，所述驱动转轴穿过所述扩张轮与所述主轮固定；所述驱动转轴的端部安装有驱动盘，所述主轮的轴心部分匹配的具有柱状凹陷，所述驱动盘与所述柱状凹陷的底部紧贴，多个螺丝穿过所述驱动盘与所述主轮；所述扩张轮与所述主轮间隙配合。

9.一种可变径的车的变径方法，其特征在于，主机获取遥控信息，摄像头实时获取前方图像，摄像头将图像传输至主机，主机对图像与平面图像进行对比，获取障碍物距离及高度信息；主机将高度信息与预存的可变径信息进行对比；如果高度信息高于可变径信息，则停止前进，发出报警信息；主机接收转向信息，则控制两变径轮组件非同步旋转，实现转向；如果高度信息低于可变径信息，则主机控制变径轮组件变径，越过障碍物。

10.根据权利要求9所述的可变径的车的变径方法，其特征在于，主机控制压杆下降与挡块相抵，主机控制驱动电机旋转，变径轮变径。