[发明专利]区域采摘价值判断平台

说明书

本发明涉及一种区域采摘价值判断平台，包括：电动车体，行走在待采摘区域，用于搭载采摘手臂以对待采摘区域内的果实进行采摘；采摘手臂，设置在电动车体上，包括手指、第一电机、腕部、第二电机、上臂、第三电机、下臂和第四电机；在采摘手臂中，第一电机与手指连接，第二电机与腕部连接，第三电机与上臂连接，第四电机与下臂连接；行驶驱动机构，用于驱动电动车体，与通道分析设备连接，用于在有效通道值小于等于预设红色通道值时，驱动电动车体离开待采摘区域；行驶驱动机构还用于在有效通道值大于预设红色通道值时，保持电动车体在待采摘区域内。通过本发明，为区域采摘价值的判断提供了解决机制。

技术领域

本发明涉及现场采摘领域，尤其涉及一种区域采摘价值判断平台。

背景技术

农业劳动力老龄化和农业劳动力不足的问题十分突出，为了解决这一问题，设计一系列不同用途的农业设备，这其中就包括采摘水果的设备。这种机器人有他自它们一般是在室外工作，作业环境较差，但是在精度上却没有工业机器人那样要求高；使用者不是专门的技术人员，而是普通的农民，所以技术不能太复杂，而且价格也不能太高。

发明内容

为了解决现有技术中缺乏有效的区域采摘价值判断机制的技术问题，本发明提供了一种区域采摘价值判断平台，在对图像执行双边滤波的基础上，基于双边滤波后图像的实时锐化等级对图像执行相应的锐化操作，以保障图像锐化效果；对图像中每一个目标进行重复度等级辨识处理，以获取重复度等级最低的目标区域，从而替换整个图像方便后续的进一步处理；更重要的是，在针对性的图像处理模式的基础上，根据对当前采摘区域各个果体成像图像的红色通道值的定制判断，确定所述当前采摘区域的采摘价值。

根据本发明的一方面，提供了一种区域采摘价值判断平台，所述平台包括：

电动车体，行走在待采摘区域，用于搭载采摘手臂以对所述待采摘区域内的果实进行采摘。

更具体地，在所述区域采摘价值判断平台中，还包括：

采摘手臂，设置在所述电动车体上，包括手指、第一电机、腕部、第二电机、上臂、第三电机、下臂和第四电机。

更具体地，在所述区域采摘价值判断平台中：在所述采摘手臂中，所述第一电机与所述手指连接，所述第二电机与所述腕部连接，所述第三电机与所述上臂连接，所述第四电机与所述下臂连接。

更具体地，在所述区域采摘价值判断平台中，还包括：

采摘成像设备，设置在所述腕部，用于对所述腕部所在环境进行采摘环境成像操作，以获得采摘场景图像；

中值滤波机构，与所述采摘成像设备连接，用于接收所述采摘场景图像，对所述采摘场景图像执行中值滤波处理，以获得采摘滤波图像；

数据分析设备，与所述中值滤波机构连接，用于对所述采摘滤波图像进行锐化等级分析，并输出相应的实时锐化等级；

锐化执行设备，分别与所述中值滤波机构和所述数据分析设备连接，用于接收所述实时锐化等级，并基于所述实时锐化等级对所述采摘滤波图像执行相应的锐化操作，以获得对应的锐化执行图像；

动态随机存取存储器，与等级辨识设备连接，用于保存像素值的数量与对应的重复度等级之间的映射关系；

等级辨识设备，与所述锐化执行设备连接，用于对所述锐化执行图像中的每一个目标到镜头的距离进行检测，以获得距离最短的多个目标在所述锐化执行图像中分别处于的多个目标区域，对所述多个目标区域中的每一个目标区域执行以下处理：获取所述目标区域中各个像素点的各个像素值，删掉所述各个像素值中的重复的像素值，以获得剩余的像素值的数量，基于剩余的像素值的数量映射对应的重复度等级，剩余的像素值的数量越多，映射对应的重复度等级越低；