[发明专利]一种基于NB-IOT的高精度定位方法在审
| 申请号： | 201811410463.X | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109540124A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 王骄;杨闯 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S5/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 唐楠;李洪福 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 方向信息 距离信息 粮车 高精度定位 定位算法 数据计算 姿态解算 固定时间间隔 加速度计数据 陀螺仪数据 初步定位 定位偏差 定位问题 定位信息 加速度计 角度数据 角度姿态 精准定位 绝对距离 人工操作 位移数据 校准信息 有效解决 融合 陀螺仪 解算 校正 粮仓 采集 智能 安全 | ||
1.一种基于NB-IOT的高精度定位方法，其是以陀螺仪、加速度计、NB-IOT为基础的高精度融合定位算法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)粮车的角度数据和位移数据采集的步骤；
(2)粮车陀螺仪数据和加速度计数据的姿态解算的步骤；
(3)利用加速度计的位移姿态解算数据计算距离信息，同时利用陀螺仪的角度姿态解算数据计算方向信息的步骤；
(4)基于距离信息和方向信息，利用融合定位算法S1进行初步定位的步骤；
(5)利用NB-IOT进行绝对距离校正，在固定时间间隔内，发送信标校准信息，补偿定位偏差信息的步骤；
(6)基于距离信息、方向信息以及NB-IOT的补偿定位信息，利用融合定位算法S2进行精准定位的步骤。
2.根据权利要求1所述的基于NB-IOT的高精度定位方法，其特征在于，
在所述步骤(1)中，角度数据是利用陀螺仪采集的陀螺仪初始姿态和运行姿态的数据，位移数据是利用加速度计采集加速度计初始姿态和运行姿态的数据。
3.根据权利要求1所述的基于NB-IOT的高精度定位方法，其特征在于，
在所述步骤(2)中，依据陀螺仪初始姿态和陀螺仪运行姿态进行姿态解算以求出陀螺仪在空间极坐标的分量，依据加速度计初始姿态和加速度计运行姿态进行姿态解算以求出加速度计在XYZ三轴上的分量。
4.根据权利要求1所述的基于NB-IOT的高精度定位方法，其特征在于，
在所述步骤(3)中，在加速度计对XYZ三轴上的分量进行时间的积分以求出距离信息的同时，利用陀螺仪对空间极坐标的分量进行时间的积分以求出方向信息。
5.根据权利要求1所述的基于NB-IOT的高精度定位方法，其特征在于，
在所述步骤(4)中，基于距离信息和方向信息，利用融合定位算法S1进行初步定位。
6.根据权利要求1所述的基于NB-IOT的高精度定位方法，其特征在于，
在所述步骤(5)中，利用NB-IOT进行绝对距离校正，在加速度计与陀螺仪数据采集和结算完成后，在固定时间间隔内，发送校准信息为已知地图的信标校准信息，以此来补偿定位偏差信息。
7.根据权利要求1所述的基于NB-IOT的高精度定位方法，其特征在于，
在所述步骤(6)中，将陀螺仪、加速度计的积分定位信息和NB-IOT的补偿定位信息通过融合定位算法S2进行精准定位。
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