[发明专利]智能机器人的清扫方法和芯片以及智能清洁机器人

说明书

本发明涉及一种智能机器人的清扫方法和芯片以及智能清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率和用户体验。所述智能机器人的清扫方法，通过采用就近原则进行区域规划清扫，使机器人可以优先清扫附近的区域，不会频繁转移清扫的区域，清扫更有条理，效率更高，同时，用户看到机器人一直在未清扫区域的工作，不会到处乱跑，从而提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种智能机器人的清扫方法和芯片以及智能清洁机器人。

背景技术

现有的机器人清扫一般都是采用弓字型规划清扫的方式，逐个栅格区域进行清扫，直到完成全局区域的清扫。一篇公开号为CN107368079A的中国发明专利申请，公开了一种机器人清扫路径的规划方法及芯片，如图1所示，机器人在进行规划清扫时，是从原点0出发，先依次清扫机器人右侧的栅格区域1#、2#和3#，然后回到原点所在的Y轴线上，继续依次清扫栅格区域4#、5#和6#。接着机器人又回到原点，继续依次清扫栅格区域7#、8#和9#。紧接着机器人又回到原点所在的Y轴线上，继续依次清扫栅格区域10#、11#和12#，以此方式，最终完成全局区域的清扫。这种清扫方式，需要机器人频繁地返回原点或者原点所在的参考线（即Y轴线）上，虽然这样可以及时校正机器人，减小行走误差，但是由于返回原点需要耗费较多的时间，会影响机器人的清扫效率，特别是在障碍物较多的情况下，机器人经常返回原点会让用户误以为机器人在乱走，从而降低了用户体验。

发明内容

本发明提供了一种智能机器人的清扫方法和芯片以及智能清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率和用户体验。本发明所述的具体技术方案如下：

一种智能机器人的清扫方法，包括如下步骤：步骤S1：机器人接收到启动清扫的控制指令，以当前位置点为基点，开始进行区域规划清扫，并根据就近原则进行其它区域的区域规划清扫，如果就近原则不适用，则进入步骤S2；步骤S2：选择与当前清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，再根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，在清扫过程中，如果就近原则不适用，则选择下一个与当前的清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，继续根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，以此类推，直到所有区域清扫完毕。其中，所述就近原则是指机器人优先选择与当前清扫方向相同的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；其次选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；最后选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界相对的另一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫。其中，所述区域规划清扫是指机器人对预设长度和预设宽度的区域按照预定轨迹形式进行清扫的方式。其中，所述清扫方向是指机器人进行区域规划清扫时，清扫范围从区域的一端向另一端延伸时的方向。