[发明专利]智能机器人的补扫方法和芯片以及智能机器人

说明书

本发明涉及一种智能机器人的补扫方法和芯片以及智能机器人，可以提高机器人的清扫效率。所述智能机器人的补扫方法，通过控制机器人在进行区域规划清扫的过程中实时判断是否有漏扫区域，并在发现漏扫区域时，及时地对漏扫区域进行补扫，从而提高机器人清扫的高效性和有序性，避免采用后补扫的方式所带来的清扫效率低、清扫路径杂乱等问题。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种智能机器人的补扫方法和芯片以及智能机器人。

背景技术

现有的智能清洁机器人，一般都是采用弓字型规划清扫的方式，逐个栅格区域进行清扫，直到完成全局区域的清扫。在进行区域规划清扫时，机器人从区域的一侧，沿着清扫方向，按弓字型轨迹清扫至区域的另一侧，然后再搜索地图，找出该区域中遗漏的未清扫区块，再分别导航至各个未清扫区块，进行补扫。补扫结束后，再继续进行其它栅格区域的区域规划清扫。采用这种后补扫的方式，需要重新导航补扫，不仅会降低机器人的清扫效率，还会导致机器人的行走轨迹交叉错乱，影响用户体验。

发明内容

本发明提供了一种智能机器人的补扫方法和芯片以及智能机器人，可以提高机器人的清扫效率。本发明所述的具体技术方案如下：

一种智能机器人的补扫方法，包括如下步骤：步骤S1：机器人在进行区域规划清扫的过程中实时判断是否有漏扫区域，如果是，则进入步骤S2，如果否，则继续进行规划清扫，直到所述区域规划清扫结束；步骤S2：机器人确定当前位置点为补扫起始点，从所述补扫起始点开始对所述漏扫区域进行补扫，补扫结束后，机器人回到所述补扫起始点，继续对剩余的未清扫区域进行区域规划清扫，并返回步骤S1。其中，所述区域规划清扫是指机器人对预设长度和预设宽度的区域按照预定轨迹形式进行清扫的方式。所述区域规划清扫结束是指机器人沿清扫方向，按照预定轨迹形式，从区域的一侧清扫至相对的另一侧时，完成对该区域的全部清扫。所述清扫方向是指机器人进行区域规划清扫时，清扫范围从区域的一侧向相对的另一侧延伸时的方向。

具体的，步骤S1中所述的机器人在进行区域规划清扫的过程中实时判断是否有漏扫区域，具体包括如下步骤：步骤S11：机器人在进行区域规划清扫的过程中，实时判断其沿清扫方向所走过的范围中，是否具有闭环的未清扫区块，如果是，则进入步骤S12，如果否，则继续清扫；步骤S12：机器人判断所述未清扫区块中是否具有长度大于预设距离的未清扫边界线，如果是，则确定有漏扫区域，如果否，则确定没有漏扫区域。其中，所述闭环的未清扫区块是指由区域边界、障碍物边界线和/或未清扫边界线所围成的一块未清扫区域。

具体的，步骤S2中所述的机器人确定当前位置点为补扫起始点，从所述补扫起始点开始对所述漏扫区域进行补扫，具体包括如下步骤：步骤S21：机器人确定当前位置点为补扫起始点，并搜索行走过程中所构建的地图，然后进入步骤S22；步骤S22：机器人选择所述漏扫区域中与所述补扫起始点的导航距离最近的补扫入口，并选择所述最近的补扫入口的两个端点位置中距离所述补扫起始点最近的一个端点位置作为第一补扫点，选择所述最近的补扫入口中的另一个端点位置作为第二补扫点，然后进入步骤S23；步骤S23：机器人导航至所述第一补扫点，开始朝所述第二补扫点行走清扫，并以朝向所述漏扫区域内部，且平行于所述区域规划清扫的清扫方向的方向为当前清扫方向，对所述漏扫区域进行弓字型规划清扫，直到机器人完成对所述漏扫区域的清扫，则补扫结束。

具体的，在步骤S1所述的机器人在进行区域规划清扫的步骤之前，还包括如下步骤：步骤S01：机器人从区域规划清扫的起点开始，沿所述区域的区域边界行走，并进入步骤S02；步骤S02：机器人在行走过程中实时判断是否检测到障碍物，如果是，则进入步骤S03，否则继续沿所述区域的区域边界行走，直到机器人回到所述起点，此时，机器人在所述区域边界范围内行走圈定了一个内区域，然后机器人在所述内区域中开始进行区域规划清扫；步骤S03：机器人沿着所述障碍物中位于所述区域范围内的一侧进行沿边行走，并判断是否到达所述区域边界，如果否，则继续沿边行走，如果是，则沿所述区域边界行走，并返回步骤S02。