[发明专利]一种仿生型水下航行器扑翼推进装置

权利要求书

1.一种仿生型水下航行器扑翼推进装置，安装于水下航行器，其特征在于，包括驱动电机组件、传动齿轮组、滚珠丝杠、舵机、转动轴、自适应欠驱动柔性机翼骨架、单滑块双摇杆机构和固定座，所述驱动电机组件、滚珠丝杠和固定座分别与水下航行器主体连接，所述驱动电机组件由电机、减速器和编码器组成，所述滚珠丝杠由丝杠、丝杠螺母和丝杆固定座组成，所述减速器的输出轴与传动齿轮组的主动齿轮连接；传动齿轮组的从动轮与滚珠丝杠的丝杠连接，所述电机通过传动齿轮组带动丝杠转动；

所述单滑块双摇杆机构由滑块、移动轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、固定轴、第一摇杆、第二摇杆 和第三摇杆组成；所述滑块和移动轴固接，所述第一连杆和第二连杆的一端通过轴承与移动轴相连，第一连杆的另一端与第二摇杆的一端相连，第二连杆的另一端与第一摇杆的一端相连，第一摇杆的另一端和第二摇杆的中间端与固定轴通过轴承相连，固定轴安装于固定座上；所述第三连杆的一端与第一摇杆的中间端相连，第三连杆另一端和第二摇杆的另一端分别与第三摇杆的一端和中间端相连，构成一个闭环；滑块和移动轴固定于滚珠丝杠的丝杠螺母，通过螺母的直线运动驱动第二摇杆和第三摇杆上下拍动；

所述第二摇杆上还连接有舵机、第一轴承座和第二轴承座，所述转动轴由第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴组成；第一旋转轴通过轴承安装在第一轴承座和第二轴承座上，第二旋转轴固定于第一旋转轴尾部，第三旋转轴通过轴承安装于第三轴承座，所述第三轴承座固定于第三摇杆；

所述自适应欠驱动柔性机翼骨架包括第一柔性机翼骨架、第二柔性机翼骨架、第三柔性机翼骨架、第四柔性机翼骨架、第五柔性机翼骨架和第六柔性机翼骨架，每个柔性机翼骨架均由机翼骨架、铰链固定座和弹簧钢片构成。

2.根据权利要求1所述一种仿生型水下航行器扑翼推进装置，其特征在于，所述第一旋转轴的一端与舵机输出轴相连，第一旋转轴另一端与第二旋转轴相连，所述第一柔性机翼骨架和第二柔性机翼骨架安装于第一旋转轴中间位置，第三柔性机翼骨架和第四柔性机翼骨架安装于 第二旋转轴两端位置；所述第五柔性机翼骨架和第六柔性机翼骨架安装于第三旋转轴两端位置。

3.根据权利要求1所述一种仿生型水下航行器扑翼推进装置，其特征在于，所述的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第一摇杆为直杆，第二摇杆和第三摇杆为弯杆，其弯曲角度为大于零度小于一百八十度的任意角度。