[发明专利]一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于，包括：

单片机最小系统电路；

CAN收发电路，包括第一CAN收发电路和第二CAN收发电路，所述第一CAN收发电路一端连接航行控制计算机，接收航行控制计算机发送的CAN指令，另一端通过第一CAN端口连接单片机最小系统电路，将CAN指令发送给单片机最小系统电路；所述第二CAN收发电路一端与外部驱动器连接，接收外部驱动器反馈的状态信息；另一端通过第二CAN端口连接单片机最小系统电路，将状态信息发送给单片机最小系统电路；

串口收发电路，通过调试串口连接单片机最小系统电路，作为备用程序烧写端口；

继电器控制电路，一端通过继电器控制端口连接单片机最小系统电路，另一端连接外部驱动器，控制外部驱动器上电。

2.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：所述外部电机为推进电机，包括左侧主推电机、右侧主推电机、左侧垂推电机、右侧垂推电机、前侧电机和后侧电机。

3.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：所述外部驱动器包括舵机驱动器和开门电机驱动器，所述舵机驱动器包括左侧舵机驱动器和右侧舵机驱动器，所述开门电机驱动器包括左侧开门电机驱动器和右侧开门电机驱动器。

4.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：还包括漏水检测电路，通过漏水检测串口连接单片机最小系统电路，当检测到漏水时，漏水检测电路漏水端被拉低，与单片机相连的引脚被拉低，单片机检测到低电平后即发出漏水报警。

5.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：所述状态信息包括实时角度、实时电流、实时电压以及电机实时故障信息。

6.根据权利要求1～5任一项所述系统的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：初始化，读取EEPROM中保存的上次下电前的舵机角度；

步骤2：如果第一CAN收发电路接收到航行控制计算机发送的CAN指令，则对该指令进行解析，并执行步骤3，否则直接执行步骤3；

步骤3：如果第二CAN收发电路接收到控制电机反馈的状态信息，则对该状态信息进行解析，并执行步骤4，否则直接执行步骤4；

步骤4：如果单片机内的定时器进入中断，则执行步骤5，否则返回步骤2；

步骤5：如果进入舵机、开门电机控制周期，则执行步骤6；否则执行步骤7；

步骤6：判断是否接收到航行控制计算机发送的保存舵机角度指令，如果是，则通过第二CAN收发电路向舵机发送指令，执行舵机停转并将当前舵角保存在EEPROM中，并根据航行控制计算机发送的控制指令，分别向2台舵机、2台开门电机发送目标角度指令，同时读取2台舵机、2台开门电机的状态信息；

步骤7：如果进入推进电机控制周期，则分别控制6台推进电机的转速，并读取6台推进电机的状态信息，执行步骤8；否则直接执行步骤8；

步骤8：如果进入状态反馈周期，则向航行控制计算机定时反馈状态信息以及推进舱的漏水信息，返回步骤2。

7.根据权利要求6所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制方法，其特征在于，所述状态信息包括实时角度、实时电流、实时电压以及电机实时故障信息。