[发明专利]加油机和受油机的自主会和方法及装置

权利要求书

1.一种加油机和受油机的自主会合方法，其特征在于，所述方法包括：

为所述加油机与所述受油机指定会合点，并规划预设航线，其中，所述会合点包括第一会合点和第二会合点；

获取所述加油机和/或所述受油机沿所述预设航线飞行的预设时间；

若所述加油机先到达所述第一会合点，则获取所述受油机到达所述第二会合点的第一预计到达时间，根据所述第一预计到达时间以及所述预设时间选择性地调整所述加油机的飞行路线；

若所述受油机先到达所述第二会合点，则获取所述加油机到达所述第一会合点的第二预计到达时间，根据所述第二预计到达时间以及所述预设时间选择性地调整所述受油机的飞行路线。

2.根据权利要求1所述的加油机和受油机的自主会合方法，其特征在于，所述预设航线为跑道形航线，所述跑道形航线由两条线段和两条圆弧组成，所述预设航线包括第一预设航线、第二预设航线、第三预设航线以及第四预设航线。

3.根据权利要求2所述的加油机和受油机的自主会合方法，其特征在于，所述圆弧的半径计算公式为：

式中，R为圆弧半径，V为飞机的飞行速度，g为重力加速度，γ为飞机转弯时的滚转角。

4.根据权利要求2所述的加油机和受油机的自主会合方法，其特征在于，

所述加油机和/或所述受油机沿第一预设航线飞行所需的时间为第一预设时间；

所述加油机和/或所述受油机沿第二预设航线飞行所需的时间为第二预设时间；

所述加油机和/或所述受油机沿第三预设航线飞行所需的时间为第三预设时间；

所述加油机和/或所述受油机沿第四预设航线飞行所需的时间为第四预设时间；

所述加油机与所述受油机会合时间的误差上限为第五预设时间。

5.根据权利要求4所述的加油机和受油机的自主会合方法，其特征在于，

第五预设时间＜第一预设时间≤第三预设时间≤第二预设时间；并且，

第五预设时间＜第一预设时间小于等于第四预设时间≤第二预设时间。

6.根据权利要求5所述的加油机和受油机的自主会合方法，其特征在于，若所述加油机先到达所述第一会合点，则获取所述受油机到达所述第二会合点的第一预计到达时间，根据所述第一预计到达时间以及所述预设时间选择性地调整所述加油机的飞行路线，包括

如果所述第一预计到达时间大于等于所述第二预设时间，则所述加油机沿所述第二预设航线飞行；

如果所述第一预计到达时间大于等于第一预设时间并且小于第二预设时间，则所述加油机沿所述第三预设航线飞行；

如果所述第一预计到达时间大于等于第五预设时间并且小于所述第一预设时间，则所述受油机达到所述第二会合点后沿第一预设航线飞行等待，所述加油机沿第三预设航线飞行；

如果所述第一预计到达时间小于第五预设时间，则认为所述加油机与所述受油机会合任务完成，即所述加油机到达所述第一会合点，同时，所述受油机到达第二会合点。

7.根据权利要求5所述的加油机和受油机的自主会合方法，其特征在于，若所述受油机先到达所述第二会合点，则获取所述加油机到达所述第一会合点的第二预计到达时间，根据所述第二预计到达时间以及所述预设时间选择性地调整所述受油机的飞行路线，包括

如果所述第二预计到达时间大于等于所述第二预设时间，则所述受油机沿所述第二预设航线飞行；

如果所述第二预计到达时间大于等于第一预设时间并且小于第二预设时间，则所述受油机沿所述第四预设航线飞行；

如果所述第二预计到达时间大于等于第五预设时间并且小于所述第一预设时间，则所述加油机达到所述第一会合点后沿第一预设航线飞行等待，所述受油机沿第四预设航线飞行；

如果所述第二预计到达时间小于第五预设时间，则认为所述加油机与所述受油机会合任务完成，即所述受油机到达所述第二会合点，同时，所述加油机到达第一会合点。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的加油机和受油机的自主会合方法，其特征在于，所述加油机与所述受油机的地速恒定。