[发明专利]一种基于多传感器信息融合的电动汽车

权利要求书

1.一种基于多传感器信息融合的电动汽车，其特征在于，所述电动汽车的电子系统包括依次相连的子系统、信息模块、融合控制器、域模块和中央网关，其中信息模块为测量传感器，融合控制器接收信息模块的测量信息并生成控制决策，域模块接收并执行融合控制器的控制指令，子系统用于实现动力控制和车身电子系统监控；

信息模块包括相机、毫米波雷达、激光雷达和组合导航系统；

电动汽车利用多传感器融合进行多目标识别和跟踪，步骤包括：

步骤1：获取相机、毫米波雷达、激光雷达的测量数据，包括目标的像素位置、大小、类别和类别置信度；

步骤2：基于多种传感器的检测结果，生成各目标检测区域之间的关联概率关系；

步骤3：利用关联概率值和检测的对应条件形成多种假设，每种假设对应一种多目标的多传感器检测结果；

步骤4：提取联合概率值最大的假设，生成单帧最可能假设，实现测量数据的聚类和合并；

步骤5：使用DSmT算法进行当单帧目标识别；

步骤6：基于检测目标的时间序列特性进行检测冲突重分配；

步骤7：利用卡尔曼滤波，结合目标识别结果和组合导航系统的定位信息进行当前帧的目标跟踪和预测。

2.如权利要求1所述一种基于多传感器信息融合的电动汽车，其特征在于，域模块包括电池管理域模块、底盘控制域模块、车身信息控制域模块、舒适域控制模块和智能驾驶域模块。

3.如权利要求2所述一种基于多传感器信息融合的电动汽车，其特征在于，电池管理域模块包括整车控制器、车载充电机、集成动力控制器、电子换挡器、自动变速器控制单元和智能电池传感器。

4.如权利要求2所述一种基于多传感器信息融合的电动汽车，其特征在于，底盘控制域模块包括泊车辅助系统、电子助力转向系统、前摄像头系统前雷达系统、转向柱组合开关、方向盘转角传感器、电子稳定控制单元、电子驻车制动系统、制动回馈系统、四轮驱动系统、智能制动助力增压器、后侧方雷达模块、全景影像模块、盲点监测、自动泊车辅助和安全气囊控制单元。

5.如权利要求2所述一种基于多传感器信息融合的电动汽车，其特征在于，车身信息控制域模块包括行车记录仪、多媒体交互系统、远程信息处理控制器和组合仪表控制单元。

6.如权利要求2所述一种基于多传感器信息融合的电动汽车，其特征在于，舒适域控制模块包括驾驶员座椅控制模块、空调控制器、后背门自动举升、车辆声学警示系统、车身控制模块、副驾门模块、司机门模块、电子转向柱锁控制单元、无钥匙进入一键式启动单元、自适应远光和智能前大灯随动系统。

7.如权利要求2所述一种基于多传感器信息融合的电动汽车，其特征在于，智能驾驶域模块包括远光灯辅助系统、驾驶员侧后部座椅模块、前乘客座椅模块、前乘客侧后部座椅模块、左前座椅气动模块、左后座椅气动模块、右前座椅气动模块、右后座椅气动模块、灯光效果管理系统、左侧车道变道警告系统、右侧车道变道警告系统、车道偏离警告系统、交通标志识别系统、车道保持辅助系统、侧面碰撞警告系统、转向和方向导向辅助系统、变速箱电子控制系统、碰撞和安全模块动态稳定控制系统、后桥侧偏角控制系统、前部电动主动式侧倾稳定装置、后部电动主动式侧倾稳定装置、夜视系统、主动定速巡航控制系统和后座区娱乐系统。

8.如权利要求2所述一种基于多传感器信息融合的电动汽车，其特征在于，域模块还包括空调控制面板、PM 2.5传感器、负离子发生器、高压电加热电阻、空调压缩机模块、电子水阀、雨量光线传感器、天窗电机控制器、天窗遮阳板控制器、后司机门模块、后副驾门模块、虚拟钥匙控制器、脚步移动检测模块、前控制面板、无线充电模块、氛围灯主控制器。