[发明专利]一种相向摩擦切向减阻力型旋转压电马达及其控制方法

权利要求书

1.一种相向摩擦切向减阻力型旋转压电马达，包括框架，第一驱动压电体，第二驱动压电体，弹簧片，其特征是还包括第一相向摩擦压电体，第二相向摩擦压电体，转子：

所述第一驱动压电体的一端和第二驱动压电体的一端分别与框架固定，第一驱动压电体的另一端和第二驱动压电体的另一端为自由端，分别与第二相向摩擦压电体形变的两端连接；

所述弹簧片将第一相向摩擦压电体的形变两端以及第二相向摩擦压电体的形变两端分别与转子的旋转面弹性相压。

2.根据权利要求1所述的相向摩擦切向减阻力型旋转压电马达，其特征是所述转子分别与第一相向摩擦压电体自由端和第二相向摩擦压电体自由端之间的正压力是等值的。

3.根据权利要求1所述的相向摩擦切向减阻力型旋转压电马达，其特征是所述第一相向摩擦压电体和第二相向摩擦压电体位于转片同侧位置。

4.根据权利要求1所述的相向摩擦切向减阻力型旋转压电马达，其特征是所述转子为“工”字形结构，并将第一相向摩擦压电体和第二相向摩擦压电体套于其内侧。

5.根据权利要求1所述的相向摩擦切向减阻力型旋转压电马达，其特征是所述第一驱动压电体和第二驱动压电体之间增设连接片。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的相向摩擦切向减阻力型旋转压电马达，其特征是增设第三驱动压电体和第四驱动压电体，所述第三驱动压电体的一端和第四驱动压电体的一端分别与框架固定，第三驱动压电体的另一端和第四驱动压电体的另一端为自由端，分别与第一相向摩擦压电体形变的两端连接，构成四驱结构。

7.一种权利要求1所述的相向摩擦切向减阻力型旋转压电马达的控制方法，其特征是以如下时序分别控制所述的第一驱动压电体、第二驱动压电体、第一相向摩擦压电体和第二相向摩擦压电体，完成一步旋转：

(a)第一相向摩擦压电体做周期性形变，第二相向摩擦压电体静止，同时，第一驱动压电体和第二驱动压电体都做伸长形变，在第一驱动压电体和第二驱动压电体伸长形变完成时，第一相向摩擦压电体至少完成了一个周期的形变，

(b)第二相向摩擦压电体做周期性形变，第一相向摩擦压电体静止，同时，第一驱动压电体和第二驱动压电体做收缩形变，在第一驱动压电体和第二驱动压电体收缩形变完成时，第二相向摩擦压电体至少完成了一个周期的形变。