[发明专利]一种欠驱动机械手及其操作方法

权利要求书

1.一种欠驱动机械手，其特征在于：该机械手包括手指开合驱动部分、手指自由移位部分、手指结构部分和传感器部分；

手指开合驱动部分的长推杆（22）与手指自由位移部分的弧形导向板（9）连接；手指结构部分的手指导轨连接块（32）与手指自由移位部分的上导轨（5）滑动连接，上导轨（5）固定在上端盖（33）上；

传感器部分固定在上端盖（33）上。

2.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：手指开合驱动部分包括手指开合动力部分和手指开合驱动装置，手指开合动力部分的丝杠（14）与手指开合驱动装置的螺母副（21）螺纹连接；

手指开合动力部分包括手指开合电机（12）、丝杠（14）和同步机构，手指开合电机（12）和丝杠（14）位于下端盖（19）和中间支撑板Ⅰ（37）之间，手指开合电机（12）固定在下端盖（19）上，手指开合电机（12）的电机轴穿过下端盖（19）与同步机构连接；丝杠（14）上端固定在中间支撑板Ⅰ（37）的中心上，同步机构位于保护盖（15）和下端盖（19）之间；

手指开合驱动装置包括中部滑盘（20）、螺母副（21）和长推杆（22），中部滑盘（20）与螺母副（21）固定连接，中部滑盘（20）在丝杠（14）带动下沿滑盘导向柱（13）上下移动，滑盘导向柱（13）上端与中间支撑板Ⅰ（37）连接，滑盘导向柱（13）下端穿过中部滑盘（20）与保护盖（15）固定；

在中部滑盘（20）和中间支撑板Ⅰ（37）之间设置数个长推杆（22），长推杆（22）上端依次穿过中间支撑板Ⅰ（37）、中间支撑板Ⅱ（38）与周向均匀分布的数个弧形导向板（9）分别相连，长推杆（22）下端与中部滑盘（20）固定连接。

3.根据权利要求2所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的同步机构采用常规的传动方式，带轮传动、齿轮传动、链传动或者涡轮蜗杆中的任意一种，能够带动丝杠（14）转动。

4.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：手指自由移位部分包括移位驱动部分和移位装置部分，移位驱动部分的移位齿轮（31）与移位装置部分的电磁接触器接触头（29）啮合；

移位驱动部分包括手指移位电机（23）、齿轮机构、移位齿轮（31），手指移位电机（23）位于下端盖（19）和中间支撑板Ⅰ（37）之间；手指移位电机（23）的上端的电机轴穿过中间支撑板Ⅰ（37）与齿轮机构连接，手指移位电机（23）通过齿轮机构带动移位齿轮（31）转动；移位齿轮（31）的轴上端固定在上端盖（33）下部的中心上，移位齿轮（31）的轴下端穿过中间支撑板Ⅱ（38）和齿轮机构与移位齿轮轴端盖（11）固定，移位齿轮轴端盖（11）与中间支撑板Ⅰ（37）固定连接且中心同心；

移位装置部分包括曲柄杆（7）、移位板（8）、弧形导向板（9）、滑块（24）、短推柱（26）、电磁接触器（27）和电磁接触器接触头（29）；曲柄杆（7）上端穿过上端盖（33）的贯通槽与三角推板（6）连接，曲柄杆（7）下端与短推柱（26）的上端连接；移位板（8）的外侧上表面与短推柱（26）的下端连接，移位板（8）对应短推柱（26）的下表面固定有滑块（24），滑块（24）下端与弧形导向板（9）滑动连接；弧形导向板（9）固定在长推杆（22）上端，长推杆（22）带动弧形导向板（9）上下移动；移位板（8）的内侧设有转向柱（30），转向柱（30）上端固定在上端盖（33）上，转向柱（30）下端与穿过移位板（8）和电磁接触器接触头（29）与中间支撑板Ⅱ（38）固定；移位板（8）的内侧下端设有电磁接触器（27），电磁接触器（27）的电磁接触器接触头（29）朝向中心的移位齿轮（31）方向，电磁接触器接触头（29）靠近移位齿轮（31）的方向设置有与移位齿轮（31）啮合的扇形齿轮。

5.根据权利要求4所述的欠驱动机械手，其特征在于：齿轮机构包括主动齿轮（25）和从动齿轮（10），主动齿轮（25）与从动齿轮（10）啮合，主动齿轮（25）与手指移位电机（23）的电机轴连接，从动齿轮（10）与移位齿轮（31）的轴连接。