[发明专利]一种主动悬架的控制方法及装置

权利要求书

1.一种主动悬架的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采用二维激光雷达扫描车辆前方路面，获得车辆前方路段扫描区域的路面特征；

采用角度传感器测量车轮的转向角度，根据所述车轮的转向角度以及车体几何特征预测四个车轮的行驶轨迹；

从所述扫描区域中提取所述预测的四个车轮行驶轨迹对应的路面轨迹特征，根据所述路面轨迹特征及预先设计好的匹配模型获取主动悬架的最佳阻尼参数及刚度参数；

将所述最佳阻尼参数及刚度参数输入主动悬架的控制单元，所述控制单元在预定的滞后时间调节主动悬架阻尼参数及刚度参数。

2.根据权利要求1所述的一种主动悬架的控制方法，其特征在于，所述二维激光雷达安装在车辆的左右中轴线前端部分，所述路面特征是在预设时间段内的连续路面特征，设二维激光雷达扫描范围的长度为L，车速为V，经过时间段Δt的行驶，则二维激光雷达得到前方路段一个面积为S＝LVΔt的扫描区域。

3.根据权利要求1所述的一种主动悬架的控制方法，其特征在于，在车辆前轴左右两轮转向部分分别安装角度传感器，测量得到的左前轮及右前轮的转向角度；所述根据所述车轮的转向角度以及车体几何特征预测四个车轮的行驶轨迹的具体方式为：

以车辆前轴中点为坐标原点，以车辆前轴为坐标横轴建立转向轨迹坐标系，根据车辆轴距、轮距以及所述左前轮及右前轮的转向角度计算右转左转两种情况下的转向中心坐标以及四个车轮的转弯半径，并计算得到四个车轮的行驶轨迹。

4.根据权利要求1所述的一种主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据所述路面轨迹特征及预先设计好的匹配模型获取主动悬架的最佳阻尼参数及刚度参数的具体方式为：

根据所述路面轨迹特征计算出路面功率谱密度以及路面所属等级和位移幅值变化，将所述路面功率谱密度以及路面所属等级和位移幅值变化信息输入到预先设计好的匹配模型中匹配得到主动悬架的最佳阻尼参数及刚度参数。

5.一种主动悬架的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

扫描模块：用于采用二维激光雷达扫描车辆前方路面，获得车辆前方路段扫描区域的路面特征；

预测模块：用于采用角度传感器测量车轮的转向角度，根据所述车轮的转向角度以及车体几何特征预测四个车轮的行驶轨迹；

识别模块：用于从所述扫描区域中提取所述预测的四个车轮行驶轨迹对应的路面轨迹特征，根据所述路面轨迹特征及预先设计好的匹配模型获取主动悬架的最佳阻尼参数及刚度参数；

调节模块：用于将所述最佳阻尼参数及刚度参数输入主动悬架的控制单元，所述控制单元在预定的滞后时间调节主动悬架阻尼参数及刚度参数。