[发明专利]一种自动化设备用可翻转产品的机械手

权利要求书

1.一种自动化设备用可翻转产品的机械手，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上固定有第一伺服电机(2)，所述机架(1)上还转动连接有螺杆(3)，所述螺杆(3)的外部螺纹连接有固定座(4)，所述固定座(4)沿竖直方向滑移连接在机架(1)上，所述第一伺服电机(2)驱动所述螺杆(3)转动，所述固定座(4)上拆卸连接有匚字形框(5)，所述匚字形框(5)的开口处铰接有第一连杆(6)，所述第一连杆(6)的端部铰接有第二连杆(7)，所述第二连杆(7)在远离所述第一连杆(6)的一端铰接有第三连杆(8)，所述第一连杆(6)由第一驱动部(9)控制转动，所述第二连杆(7)由第二驱动部(10)控制转动，所述第三连杆(8)由第三驱动部(11)控制转动，所述第三连杆(8)的端部还设置有抓取机构(12)。

2.根据权利要求1所述的一种自动化设备用可翻转产品的机械手，其特征在于：所述第一驱动部(9)包括第一微型电机(13)、第一齿轮(14)和第二齿轮(15)，所述第一微型电机(13)固定在所述匚字形框(5)上，所述第一微型电机(13)的电机轴上固定有所述第一齿轮(14)，所述第二齿轮(15)同心固定在所述第一连杆(6)的铰接轴上，所述第一齿轮(14)和所述第二齿轮(15)之间相互啮合。

3.根据权利要求1所述的一种自动化设备用可翻转产品的机械手，其特征在于：所述第二驱动部(10)包括第二微型电机(16)、第三齿轮(17)和第四齿轮(18)，所述第二微型电机(16)固定在所述第一连杆(6)上，所述第二微型电机(16)的电机轴上固定有所述第三齿轮(17)，所述第四齿轮(18)同心固定在所述第二连杆(7)的铰接轴上，所述第三齿轮(17)和所述第四齿轮(18)之间相互啮合。

4.根据权利要求1所述的一种自动化设备用可翻转产品的机械手，其特征在于：所述第三驱动部(11)包括第三微型电机(19)、第五齿轮(20)和第六齿轮(21)，所述第三微型电机(19)固定在所述第二连杆(7)上，所述第三微型电机(19)的电机轴上固定有所述第五齿轮(20)，所述第六齿轮(21)同心固定在所述第三连杆(8)的铰接轴上，所述第五齿轮(20)和所述第六齿轮(21)之间相互啮合。

5.根据权利要求1所述的一种自动化设备用可翻转产品的机械手，其特征在于：所述抓取机构(12)包括承托板(22)、第二伺服电机(23)、第七齿轮(24)、第八齿轮(25)、两个第四连杆(26)、两个第五连杆(27)和两个第六连杆(28)，所述承托板(22)固定在所述第三连杆(8)远离所述第二连杆(7)的一端，所述第二伺服电机(23)固定在所述承托板(22)上，所述第二伺服电机(23)的电机轴上固定有所述第七齿轮(24)，所述第八齿轮(25)转动连接在所述承托板(22)上，所述第七齿轮(24)与所述第八齿轮(25)之间相互啮合，两个所述第四连杆(26)的一端分别与所述第七齿轮(24)和所述第八齿轮(25)之间转动连接，两个所述第四连杆(26)的一端分别与两个所述第五连杆(27)之间铰接，两个所述第六连杆(28)的一端分别与两个所述第五连杆(27)铰接，两个所述第六连杆(28)的另一端分别与所述承托板(22)之间铰接。

6.根据权利要求1所述的一种自动化设备用可翻转产品的机械手，其特征在于：所述机架(1)上固定有两根导向杆(29)，所述固定座(4)上开设有两个供所述导向杆(29)穿过的导向孔(30)。

7.根据权利要求1所述的一种自动化设备用可翻转产品的机械手，其特征在于：所述匚字形框(5)上固定有固定柱(31)，所述固定柱(31)的一部分插接在所述固定座(4)内，所述固定柱(31)外部还固定有固定盘(32)，所述固定盘(32)与所述固定座(4)之间螺纹连接有若干个锁紧螺栓(33)。

8.根据权利要求1所述的一种自动化设备用可翻转产品的机械手，其特征在于：所述第一伺服电机(2)与螺杆(3)之间设置有减速器(34)，所述减速器(34)的输入端与所述第一伺服电机(2)的电机轴连接，所述减速器(34)的输出端与所述螺杆(3)连接。