[发明专利]一种通过象区码的增量式编码器的寻零方法

权利要求书

1.一种通过象区码的增量式编码器寻零方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：根据机构限位范围选择合适的带象区码的编码器，并进行正确的装配；选择的编码器刻录的象区码至少能够将整个圆周分为4个区域，其中第2象区至少有一个或多个零位，其它区域有无零位都行；根据伺服机构的限位块位置，安装编码器时，保证机构的非限位区域必须包含1象区在内的至少3个象区；所述的非限位区域包含1、2、3象区或者包含1、2、3、4象区；

步骤2：位置寻零：

2.1寻零开始后，先通过码盘读数头读取当前机构所处的象区，并将当前的象区码值赋给象区码变量；同时启动超时限计数器，并进入循环寻零模式，分别选择2.2-2.5四个分支中的一个分支；

2.2第1象区位置寻零状态

若象区码变量值为1，则机构向顺时针方向旋转，同时判断是否寻到零位，若寻到零位，则寻零成功，电机停止转动；若未寻到零位，继续顺时针方向转动，直至机构进入第3象区，进入第3象区后，象区变量值置为3，同时判断，寻零是否超时，如果仍然未超时限，则转分支2.4；

2.3第2象区位置寻零状态

若象区码变量值为2，则机构向顺时针方向旋转，同时判断是否寻到零位，若寻到零位，则寻零成功，电机停止转动；若未寻到零位，继续顺时针方向转动，直至机构进入第3象区，进入第3象区后，象区变量值置为3，同时判断，寻零是否超时，如果仍然未超时限，则转分支2.4；

2.4第3象区位置寻零状态

若象区码变量值为3，则机构向逆时针方向旋转，同时判断是否寻到零位，若寻到零位，则寻零成功，电机停止转动；若未寻到零位，继续逆时针方向转动，直至机构进入第1象区，进入第1象区后，象区变量值置为1，同时判断，寻零是否超时，如果仍然未超时限，则转分支2.2；

2.5第4象区位置寻零状态

若象区码变量值为4，则机构向逆时针方向旋转，同时判断是否寻到零位，若寻到零位，则寻零成功，电机停止转动；若未寻到零位，继续逆时针方向转动，直至机构进入第1象区，进入第1象区后，象区变量值置为1，同时判断，寻零是否超时，如果仍然未超时限，则转分支2.2；

2.6寻零结束

2.6.1机构正常时，若机构初始位置在第1、第3、第4象区时，执行完2.2，2.4，2.5中任意一个分支，均能寻零成功，机构初始位置在第2象区时，最多走2.3，2.4两个分支也能寻零成功，寻零结束；

2.6.2若机构或者编码器故障时，机构最终会在第1、第3象区之间往复寻零多次，直至寻零计数器大于设定时限，上报系统寻零故障，寻零结束；

寻零结束时，电机均停止旋转，寻零结果上报系统。

2.根据权利要求1所述的一种通过象区码的增量式编码器寻零方法，其特征在于所述的编码器包括光电编码器、磁编码器。

3.根据权利要求1所述的一种通过象区码的增量式编码器寻零方法，其特征在于所述的编码器包括相对式编码器、准绝对式编码器。

4.根据权利要求1所述的一种通过象区码的增量式编码器寻零方法，其特征在于所述的编码器包括圆形编码器、带状编码器。