[发明专利]平滑过渡装置、控制系统、控制方法及工程机械有效

申请号：	201811416725.3	申请日：	2018-11-26
公开（公告）号：	CN109185283B	公开（公告）日：	2019-09-03
发明（设计）人：	肖承丰;邹婿邵;胡宝平;钟懿	申请（专利权）人：	中联重科股份有限公司
主分类号：	F15B21/08	分类号：	F15B21/08;B66F11/04
代理公司：	北京润平知识产权代理有限公司 11283	代理人：	肖冰滨;王晓晓
地址：	410013 湖南***	国省代码：	湖南;43
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摘要：
搜索关键词：	预设平滑过渡装置控制周期工程机械控制系统平滑处理液压元件高空作业机械平滑处理模块控制电信号实际输出求差输出
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【权利要求书】：

1.一种平滑过渡装置，其特征在于，该平滑过渡装置包括：

求差模块，用于获得下一个预设控制周期的预设电信号及上一个预设控制周期的实际输出的电信号之间的差值；以及

一次平滑处理模块，用于根据所获得的差值，对所述下一个预设控制周期的预设电信号进行一次平滑处理以获得所述下一个预设控制周期的控制电信号。

2.根据权利要求1所述的平滑过渡装置，其特征在于，所述一次平滑处理模块还用于执行以下操作：

在所获得的差值小于第一预设值的情况下，将所述下一个预设控制周期的预设电信号确定为所述下一个预设控制周期的控制电信号；

在所获得的差值大于或等于第二预设值的情况下，根据所述上一个预设控制周期的实际输出的电信号及所述第二预设值，确定所述下一个预设控制周期的控制电信号；或者

在所获得的差值大于或等于所述第一预设值且小于所述第二预设值的情况下，根据所述下一个预设控制周期的预设电信号、所述上一个预设控制周期的实际输出的电信号及所述第一预设值，确定所述下一个预设控制周期的控制电信号。

3.根据权利要求1所述的平滑过渡装置，其特征在于，所述一次平滑处理模块还用于执行以下操作：

在所述差值大于或等于第二预设值的情况下，将所述上一个预设控制周期的实际输出的电信号与所述第二预设值之和确定为所述下一个预设控制周期的控制电信号；或者

在所述差值大于或等于所述第一预设值且小于所述第二预设值的情况下，将S(t_i)＝S_set(t_i)-[S_set(t_i)-S(t_i-1)-S_set1]/k确定为所述下一个预设控制周期的控制电信号，其中，S_set(t_i)为所述下一个预设控制周期的预设电信号，S(t_i-1)为所述上一个预设控制周期的实际输出的电信号，S_set1为所述第一预设值，k为常数。