[发明专利]膝关节康复训练机器人

说明书

本申请涉及一种膝关节康复训练机器人。其包括：大腿支撑架及与大腿支撑架转动连接的小腿支撑架；双杆液压缸，其缸体内形成有两个相背设置的腔室，两个腔室内各设有一个活塞杆，缸体固连于大腿支撑架上，一个活塞杆与小腿支撑架转动连接；液压单元与两个腔室均连通；液压单元能够向两个腔室交替地供应介质，以驱动两个活塞杆运动而带动小腿支撑架与大腿支撑架相对旋转，实现膝关节康复训练机器人的被动训练模式；小腿支撑架与大腿支撑架相对旋转，以驱动两个活塞杆运动，其中一个腔室内的介质能够经液压单元回流至另一腔室内，实现膝关节康复训练机器人的主动训练模式，以满足病患在运动能力恢复的各个阶段的使用需求，具有较高的适用性。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种膝关节康复训练机器人。

背景技术

膝关节康复训练机器人是近年来迅速发展的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用。膝关节康复训练机器人可以穿戴于人体下肢，以对下肢有运动障碍的病人进行康复训练，使得患者逐渐得到康复。

对于下肢有运动障碍的病人，根据其运动障碍程度通常会分为多个训练阶段，例如，在肌无力程度，通常会利用训练仪来带动下肢运动而训练，即被动训练模式；在肌力不完全阶段，通常会利用人体主动运动、训练仪辅助支撑的模式来进行训练，即主动训练模式。

然而，目前的膝关节康复训练机器人功能都较为单一，无法满足下肢有运动障碍的病人在运动能力逐渐恢复的各个阶段的使用需求，不仅使膝关节康复训练机器人的适用性较低，而且也导致医疗资源的严重浪费。

发明内容

基于此，有必要提供一种适用性较强的膝关节康复训练机器人。

一种膝关节康复训练机器人，包括：

用于穿戴于人体下肢上的支撑组件，包括大腿支撑架及与所述大腿支撑架转动连接的小腿支撑架；

双杆液压缸，所述双杆液压缸的缸体内形成有两个相背设置的腔室，两个所述腔室内各设有一个活塞杆，所述缸体固连于所述大腿支撑架上，一个所述活塞杆与所述小腿支撑架转动连接；及

液压单元，两个所述腔室分别与所述液压单元连通；

其中，所述液压单元能够向两个所述腔室交替地供应介质，以驱动两个所述活塞杆运动而带动所述小腿支撑架与所述大腿支撑架相对旋转，实现所述膝关节康复训练机器人的被动训练模式；所述小腿支撑架与所述大腿支撑架相对旋转，以驱动两个所述活塞杆运动，其中一个所述腔室内的介质能够经所述液压单元回流至另一所述腔室内，实现所述膝关节康复训练机器人的主动训练模式。

在其中一个实施例中，所述液压单元包括介质箱及液压泵，两个所述腔室分别为第一腔室及第二腔室；

所述液压泵的一端通过第一通路与所述介质箱连通，通过第二通路与第一腔室连通，所述第一通路上设有第一单向阀，所述第二通路上设有第二单向阀；

所述液压泵的另一端通过第三通路与所述介质箱连通，通过第四通路与所述第二腔室连通，所述第三通路上设有第三单向阀，所述第四通路上设有第四单向阀；

若所述液压泵正转，所述介质箱内的介质能够顺次经所述第一通路、所述液压泵、所述第四通路进入所述第二腔室，所述第四通路的压力能够迫使所述第二单向阀及所述第一单向阀打开，所述第一腔室内的介质顺次经所述第二通路、所述液压泵、所述第四通路进入所述第二腔室；

若所述液压泵反转，所述介质箱内的介质能够顺次经所述第三通路、所述液压泵、所述第二通路进入所述第一腔室，所述第二通路的压力能够迫使所述第四单向阀及所述第三单向阀打开，所述第二腔室内的介质顺次经所述第四通路、所述液压泵、所述第二通路进入所述第一腔室。

在其中一个实施例中，所述液压单元还包括电磁式溢流阀，所述电磁式溢流阀的设定压力可调；