[发明专利]一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂以及控制方法

说明书

本发明公开一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂，包括作为基体的安装基座，所述安装基座顶部设有转动台，所述转动台顶面设有依次相连的若干节机械节臂，最后一节机械节臂的末端与机械抓手相连，所述机械抓手夹持中部设有电磁铁对磁性物体吸附；所述安装基座内部设有控制器分别与所述转动台、多段所述机械节臂、所述机械抓手以及所述电磁铁电连接，本发明还提出一种分堆机械臂的控制方法。相对现有技术，本发明技术方案具有结构简单和方便控制等优点，可提高机械臂对磁性物件和非磁性物件的判断准确性以及搬运便捷性。

技术领域

本发明涉及机械臂应用技术领域，特别涉及一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂以及控制方法。

背景技术

工业应用技术领域或者服务技术领域中，机械臂得到越来越广泛的应用，现有技术的大部分机械臂通常都是采用单关节控制或者采用示教方式控制以沿着固定轨道运行，但上述控制操作方式较为繁琐且只能在特定的环境条件下运行，这样使得上述控制方式的机械臂适应性不高。与此同时，现有技术的机械臂采用视觉或者云台进行三维定位运算，这样使得定位和反解的运算量较大且复杂，并且机械臂整体占用空间较大。

另外，现有技术的机械臂难以对磁性物体和非磁性物体进行分拣，因此需要人工进行分类分拣，从而造成较大的工作强度且降低工作效率。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种结构简单和方便控制的磁性物体和非磁性物体分堆机械臂，本发明还提出一种分堆机械臂的控制方法，旨在提高机械臂对磁性物件和非磁性物件的判断准确性以及搬运便捷性。

为实现上述目的，本发明提出的一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂，包括作为基体的安装基座，所述安装基座顶部设有转动台，所述转动台顶面设有依次相连的若干节机械节臂，最后一节机械节臂的末端与机械抓手相连，所述机械抓手夹持中部设有电磁铁对磁性物体吸附；所述安装基座内部设有控制器分别与所述转动台、多段所述机械节臂、所述机械抓手以及所述电磁铁电连接。

优选地，所述电磁铁底面设有安装孔，所述安装孔内安装有压力传感器与所述控制器电连接，所述压力传感器部分凸出于所述电磁铁底面，磁性物件被所述电磁铁吸附时，所述压力传感器凸出部位被压迫向所述安装孔内弹性收缩。

优选地，若干节所述机械节臂包括通过转动关节依次相连的大臂、小臂以及连接臂，所述大臂、所述小臂以及所述连接臂末端均设有驱动器与所述控制器电连接。

优选地，所述转动台可水平旋转一定角度，所述大臂、所述小臂以及所述连接臂在同一竖直平面内分别摆动一定角度。

优选地，所述安装基座表面设有测距装置与所述控制器电连接。

优选地，所述测距装置可为激光测距装置、红外测距装置或超声波测距装置的任意一种。

优选地，所述机械抓手内部设有用于撑开两个抓指的伺服电机与所述控制器相连。

优选地，所述控制器为PLC电路控制器。

本发明还提出一种使用所述分堆机械臂的控制方法，包括以下步骤：

S1：所述测距装置对待操作物件具体位置和相对距离检测，并将待操作物件的位置数据传输至所述控制器；

S2：所述控制器根据位置数据控制所述转动台摆动一定角度，若干节所述机械节臂所在竖直平面和待操作物件的中心轴线重合后，所述控制器控制所述驱动器分别使所述大臂、所述小臂以及所述连接臂向下摆动一定角度，所述机械抓手通过伺服电机使所述抓指张开，所述电磁跌可对待操作物件磁性吸附；

S3：磁性物件被所述电磁铁吸附，所述压力传感器受压迫并向所述控制器发送反馈信号，所述机械抓手同时握持被吸附的磁性物件，所述控制器控制所述转动台摆动并使多节所述机械节臂将磁性物件放置于磁性物件摆动区域，所述电磁铁断电而使所述电磁铁和所述磁性物体完全分离；