[发明专利]无人驾驶路口路径规划方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种无人驾驶路口路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括采集车辆前方的图像，根据图像判断车辆前方的行驶环境；如果为路口环境，则检测所述图像中是否存在交通信号灯和交警；如果在图像中检测到交警，根据交警的手势确定交警指令；如果在所述图像中检测到交通信号灯，根据交通信号灯的图像确定信号灯指令；根据交警指令和/或信号灯指令确定车辆在路口行驶的路径规划，进一步可以通过训练好的控制模型来进行路径规划决策。通过采用本发明的方案，当出现路口交通信号灯故障或拥堵需交警指挥交通时，能够实时针对交警手势进行准确识别并结合交通信号灯和交警手势规划合适路径，帮助无人驾驶车辆顺利通过十字路口。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶路口路径规划方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶系统分为感知系统、决策规划系统和执行机构；其中感知及决策规划系统作为无人驾驶算法的核心系统，起着至关重要的作用。目前，针对十字路口环境中的无人驾驶感知模块主要基于交通信号灯及交通标志的识别，并基于交通规则计算得出无人车行驶路径，而对于有交警指挥干预下的十字路口路径规划较少，当十字路口交通信号灯故障或拥堵需交警指挥交通时，将无法遵照交警指挥通过十字路口。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种无人驾驶路口路径规划方法、系统、设备及存储介质，克服当路口交通信号灯故障或拥堵需要交警指挥交通时，将无法遵照交警指挥通过路口的问题，针对交警手势进行准确识别并结合交通信号灯和交警手势规划合适路径。

本发明实施例提供一种无人驾驶路口路径规划方法，所述方法包括如下步骤：

采集车辆前方的图像，根据所述图像判断车辆前方的行驶环境；

如果车辆前方的行驶环境为路口环境，则检测所述图像中是否存在交通信号灯和交警；

如果在所述图像中检测到交警，根据交警的手势确定交警指令；

如果在所述图像中检测到交通信号灯，根据交通信号灯的图像确定信号灯指令；

根据交警指令和/或信号灯指令确定车辆在路口行驶的路径规划。

可选地，所述方法还包括如下步骤：

采集多个路口环境以及多个非路口环境的图像作为训练集，训练环境识别模型，所述环境识别模型的输入为图像，输出为行驶环境类型；

所述根据所述图像判断车辆前方的行驶环境，包括如下步骤：

将所述图像输入所述环境识别模块，判断输出的行驶环境类型为路口环境还是非路口环境。

可选地，所述方法还包括如下步骤：

采集多个交警在不同角度拍摄的图像作为训练集，训练交警身份识别模型，所述交警身份识别模型的输入为图像，输出为是否检测到交警的结果；

所述检测所述图像中是否存在交通信号灯，包括如下步骤：

将所述图像输入所述交警身份识别模型，根据模型的输出结果判定是否检测到交警。

可选地，所述方法还包括如下步骤：

采集指示各个不同指令的交警手势在多个不同角度的图像作为训练集，训练交警手势识别模型，所述交警手势识别模型的输入为图像，输出为交警指令；

所述根据交警的手势确定交警指令，包括如下步骤：

从所述图像中截取交警的手臂部分的图像，将截取的图像输入所述交警手势识别模型，根据模型的输出结果确定交警指令。

可选地，所述根据交警指令和/或信号灯指令确定车辆在路口行驶的路径规划，包括如下步骤：