[发明专利]起重机吊装控制方法及系统

说明书

本发明涉及起重机自动控制技术领域，公开了一种起重机吊装控制方法及系统，其中所述起重机吊装控制方法包括：获取起重机的初始状态信息和第一吊装作业所对应的吊钩目标位置，其中所述初始状态信息包括所述起重机关于所述第一吊装作业的初始的回转角度、变幅幅度和吊钩初始位置；根据所述初始状态信息和所述吊钩目标位置确定吊装路径，其中所述吊装路径包括起重机待执行的回转角度、变幅幅度和吊钩高度；控制所述起重机按照所述吊装路径执行所述第一吊装作业，以及当所述起重机的吊钩到达所述吊钩目标位置时，完成所述第一吊装作业。由此，保障了吊装作业能够安全可靠地自动化进行，能够降低人工操作强度并减少人工误操作。

技术领域

本发明涉及起重机自动控制技术领域，具体地，涉及一种起重机吊装控制方法及系统。

背景技术

起重机的吊装作业控制是起重机控制系统的核心内容，在进行吊装作业操作时，需要对卷扬、变幅、回转进行实时的配合控制，其通过不断地调整回转角度、变幅幅度和吊钩高度来实现被吊载荷的目标定位。

现有的控制系统，在进行起重机吊装作业时，主要依靠操作人员对卷扬、变幅、回转进行手动配合操作。首先控制起重机吊钩定位到被吊载荷初始位置，然后再通过不断调整回转角度、变幅幅度、以及吊钩高度，来实现被吊载荷的目标定位。在整个吊装作业过程中，操作人员需实时关注整车安全状态及周边环境，避免因起重机安全超限或碰撞周边障碍物引发的事故。这种手动配合操作方式，至少存在如下的技术缺陷：其一，现有控制方式操作复杂，对操作人员要求非常高，要求具备丰富的操作经验；其二，自动化程度不高，增大了操作人员的劳动强度；其三，整个操作过程过分依赖人的主观判断，容易发生误操作；其四，操作品质因人而异，对起重机的安全使用造成一定的影响；其五，由于自动化程度不高也无法在危险作业环境中进行吊装作业。

随着控制技术的发展，起重机自动化、智能化程度也越来越高，因此，如何能够智能地实现自动化吊装，降低人工操作强度并减少人工误操作成为目前行业内研究的热题。

发明内容

本发明的目的是提供一种起重机吊装控制方法及系统，用以实现起重机的自动吊装作业，降低人工操作强度并减少人工误操作。

为了实现上述目的，本发明提供一种起重机吊装控制方法，包括：获取起重机的初始状态信息和第一吊装作业所对应的吊钩目标位置，其中所述初始状态信息包括所述起重机关于所述第一吊装作业的初始的回转角度、变幅幅度和吊钩初始位置；根据所述初始状态信息和所述吊钩目标位置确定吊装路径，其中所述吊装路径包括起重机待执行的回转角度、变幅幅度和吊钩高度；控制所述起重机按照所述吊装路径执行所述第一吊装作业，以及当所述起重机的吊钩到达所述吊钩目标位置时，完成所述第一吊装作业。

优选地，所述获取起重机的初始状态信息和第一吊装作业所对应的吊钩目标位置包括以下中的一者或多者的操作：接收用户操作，并确定所接收的用户操作所对应的吊钩初始位置和吊钩目标位置；以及与远程终端通信，以接收吊钩初始位置和吊钩目标位置；以及基于在所述起重机的挂钩处预设置的第一定位模块所检测的第一定位信息确定所述吊钩初始位置，和基于预配置在吊装物品处的第二定位模块所检测的第二定位信息确定所述吊钩目标位置。

优选地，所述控制所述起重机按照所述吊装路径执行第一吊装作业包括：基于安装在所述起重机的卷筒中并与该卷筒同心旋转的卷扬检测装置，检测实时卷扬钢丝绳长度；基于安装在所述起重机的吊臂上的变幅检测装置，检测实时吊臂起升角度；基于安装在所述起重机的回转中心处的回转检测装置，检测实时回转角度；基于所检测的所述实时卷扬钢丝绳长度、所述实时吊臂起升角度和所述实时回转角度，触发电磁阀组控制所述起重机执行所述待执行的吊钩高度、变幅幅度和回转角度。

优选地，当所述吊钩初始位置和所述吊钩目标位置之间的距离超过预设定的间距阈值时，所述吊装路径还包括起重机位移，其中，所述控制所述起重机按照所述吊装路径执行第一吊装作业包括：触发所述起重机的发动机电子控制单元控制所述起重机朝着所述吊钩目标位置的方向执行所述起重机位移。