[发明专利]一种软体人工肌肉驱动器

权利要求书

1.一种软体人工肌肉驱动器，其特征在于，包括介电高弹性薄膜层(1)、柔性电极层(2)、被动层(3)和防水绝缘涂层(5)，所述被动层(3)两侧分别设有至少1层所述介电高弹性薄膜层(1)，所述柔性电极层(2)设置在所述被动层(3)和所述介电高弹性薄膜层(1)之间，所述火线(4)从所述柔性电极层(2)中引出，所述防水绝缘涂层(5)设置在所述介电高弹性薄膜层(1)和所述柔性电极层(2)厚度方向的两侧。

2.根据权利要求1所示的一种软体人工肌肉驱动器，其特征在于，所述介电高弹性薄膜层(1)在所述被动层(3)每一侧的数量为2N，N为大于1的正整数。

3.根据权利要求1或2所示的一种软体人工肌肉驱动器，其特征在于，所述介电高弹性薄膜层(1)的材料为VHB4910。

4.根据权利要求1或2所示的一种软体人工肌肉驱动器，其特征在于，所述介电高弹性薄膜层(1)在贴覆前预拉伸。

5.根据权利要求1或2所示的一种软体人工肌肉驱动器，其特征在于，所述柔性电极层(2)的材料为碳膏、水凝胶、金属纳米线或导电胶带。

6.根据权利要求1-5任一项权利要求所示的一种软体人工肌肉驱动器，其特征在于，所述被动层(3)为柔性硅胶层，优选为PDMS或硅橡胶板。

7.根据权利要求1所示的一种软体人工肌肉驱动器，其特征在于，在所述介电高弹性薄膜层(1)和所述被动层(3)接合的边缘处均匀涂覆有密封硅胶。

8.根据权利要求1所示的一种软体人工肌肉驱动器，其特征在于，所述介电高弹性薄膜层(1)的厚度为1mm，柔性电极层(2)的厚度为使介电高弹性薄膜层(1)几乎不透光，被动层(3)的硬度为50度，厚度和宽度为5mm，长度为100mm。

9.根据权利要求1-2、6-8任一项权利要求所示的一种软体人工肌肉驱动器，其特征在于，还包括火线(4)，所述火线(4)从所述柔性电极层(2)中引出。