[发明专利]一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，包括：

超声波采集模块，包括设置于汽车本体上的超声换能器，利用超声编码调制方法感知路面及其周围环境，并将感知数据发送至MCU控制模块；

参数采集模块，用于获取汽车当前行驶速度和电机电流，并将获取到的车速数据和电流数据发送至MCU控制模块；

MCU控制模块，基于接收到的感知数据和车速数据确定障碍物的形状、方位和障碍物与汽车本体之间的相对距离，并根据电流数据分析驾驶员是否有相应的处理操作，若无，则MCU控制模块开启辅助驾驶工作模式，自动辅助驾驶汽车；

显示模块，用于显示障碍物形状、障碍物的具体方位以及障碍物与汽车本体之间的相对距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，还包括用于在MCU控制模块确定汽车行驶路线上具有障碍物时，向驾驶员发出警示信息的语音警示模块。

3.根据权利要求1所述的一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，还包括用于关闭辅助驾驶工作模式的按键开关。

4.根据权利要求1所述的一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述超声编码调制方法采用walsh函数进行编码调制。

5.根据权利要求1所述的一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述MCU控制模块采用渡越时间法确定障碍物的形状、方位和障碍物与汽车之间的距离，具体方法为：MCU控制模块根据各个超声换能器发射超声波和接收到返回的超声波之间的时间差来模拟障碍物的形状、判断障碍物的方位以及计算障碍物与汽车之间的相对距离。

6.根据权利要求1所述的一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述MCU控制模块分析驾驶员是否有相应的处理操作的具体为：根据电流数据的变化量判断驾驶员是否有转动方向盘，若有，则表示驾驶员对检测到的障碍物有进行处理；若无，则表示驾驶员对检测到的障碍物未进行处理。

7.根据权利要求1所述的一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述辅助驾驶工作模式具体为：MCU控制模块在确定路面及其周围环境适合转动方向盘的前提下，控制方向盘缓慢转动，使汽车本体避开障碍物。

8.根据权利要求7所述的一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，启用辅助驾驶工作模式过程中，驾驶员可通过转动方向盘的方式使辅助驾驶工作模式关闭。

9.根据权利要求5所述的一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述汽车本体上设置有多个均为相同频带的超声换能器，且在汽车启动后，多个超声换能器开始同时工作。

10.根据权利要求9所述的一种基于超声波检测的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述汽车本体上至少设置有16个超声换能器。