[发明专利]一种基于VR技术的远程机器人控制系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于VR技术的远程机器人控制系统及方法，所述系统包括摄像头、直流无刷电机驱动器、舵机、主控制器、车载手机设备和手持手机设备；摄像头和主控制器安装于机器人上，直流无刷电机驱动器驱动机器人行走，舵机控制机器人的转向，车载手机设备安装于机器人上，车载手机设备与主控制器通过蓝牙通信，主控制器的输出端分别与直流无刷电机驱动器和舵机相连接，车载手机设备与摄像头相连接。本发明可以远程操作机器人，对于各类人群都有较好的普适性，能够清晰准确的将车载摄像头的图像呈现在手持端的设备中，通过车载手机设备与手持手机设备Android客户端的数据通信完成对机器人的行进控制。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是指一种基于VR技术的远程机器人控制系统及方法。

背景技术

随着机器人远程控制技术的日趋成熟，智能机器人在日常生活的应用领域也在不断扩大。虚拟现实技术以及移动互联网智能终端的发展又为远程机器人控制技术提供了新的平台，使得稳定远程控制机器人成为可能。

国内在基于Internet和PC终端以及基于无线互联网和可移动终端的机器人远程视频传输控制两个方面都进行了大量的研究。在基于Internet和PC终端方面，上海交通大学设计并开发了一个基于Web浏览器的机器人远程控制系统，由于采用的是HTML技术开发的人机交互界面，使得操作方式比较单一，交互性较差。目前，国内的远程机器人控制大多是通过蓝牙以及Android客户端进行控制的，控制的距离较短并且操作者的体验较差，控制不够准确。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于VR技术的远程机器人控制系统，该系统可以远程操作机器人，对于各类人群都有较好的普适性，能够清晰准确的将车载摄像头的图像呈现在手持端的设备中，通过车载手机设备与手持手机设备Android客户端的数据通信完成对机器人的行进控制。

为了实现上述目的，本发明具有如下构成：

该基于VR技术的远程机器人控制系统，包括摄像头、直流无刷电机驱动器、舵机、主控制器、车载手机设备和手持手机设备；

所述摄像头和主控制器安装于机器人上，所述直流无刷电机驱动器驱动所述机器人行走，所述舵机控制所述机器人的转向，所述车载手机设备安装于机器人上，所述手持手机设备与公网服务器通过TCP协议通信，所述车载手机设备与所述公网服务器通过TCP协议通信；

所述车载手机设备与所述主控制器通过蓝牙通信，所述主控制器的输出端分别与所述直流无刷电机驱动器和所述舵机相连接，所述车载手机设备与所述摄像头相连接。

可选地，所述手持手机设备包括陀螺仪，所述手持手机设备采集所述陀螺仪的检测数据，并发送至所述公网服务器，所述主控制器根据所述陀螺仪的检测数据控制所述舵机。

可选地，所述系统还包括手柄，所述手柄上设置有机器人控制按键，所述手柄获取机器人控制按键的操作数据，并通过蓝牙发送给所述手持手机设备，所述手持手机设备将所述机器人控制按键的操作数据发送至所述公网服务器，所述主控制器根据所述按键的操作数据控制所述直流无刷电机驱动器。

可选地，所述系统包括两个摄像头，所述两个摄像头分别与所述车载手机设备进行通信。