[发明专利]一种多自由度多功能精量施肥装置

权利要求书

1.一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，包括车体、车体驱动装置、施肥罐、液压站、机械手和工作端；所述车体驱动装置驱动车体移动，所述施肥罐和液压站放置在车体上，所述机械手一端固定在车体上，机械手的中间部位和/或另一端安装工作端；所述工作端通过管道与施肥罐连接，所述施肥罐内存放有灌溉水、肥或者药的一种或者几种组合，所述工作端包括施肥器或/和喷头；所述液压站提供驱动机械手运动的动力。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，所述车体为四轮驱动车，所述车体驱动装置为太阳能动力装置，车头为斜面式结构，上布设有太阳能电池板，斜面内侧下方设有太阳能蓄电池能量转换装置，太阳能电池板和太阳能蓄电池能量转换装置共同构成太阳能动力装置。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，所述机械手包括升降大臂、横移大臂、升降小臂，腕部和手部，所述升降大臂、横移大臂、升降小臂，手部均采用液压缸结构，所述腕部采用液压式人工肌肉；所述升降大臂通过基座和腰部固定在车体上，所述升降大臂通过第一联接件与横移大臂连接，所述横移大臂通过第二联接件与升降小臂连接，所述升降小臂通过第三联接件与腕部连接，所述腕部通过第四联接件与手部连接；所述腰部可以转动，所述升降大臂和升降小臂可沿高度方向移动，所述横移大臂在与升降大臂相垂直方向且沿水平方向移动，所述腕部可实现任意位姿和角度的调节。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，所述基座为圆盘形，其固定在车体上，所述基座上设有基座圆孔，所述腰部上设有腰部圆形凸台，腰部圆形凸台与基座圆孔配合，所述腰部设有进油口和出油口。

5.根据权利要求3所述的一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，所述第一联接件的始端为第一矩形结构，所述第一矩形结构一端连接升降大臂的液压杆，另一端连接第一半开放的凹槽结构，所述横移大臂安装在所述的第一半开放的凹槽结构内。

6.根据权利要求3所述的一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，所述第二联接件的始端为第二矩形结构，所述第二矩形结构的一端连接横移大臂的的液压杆，另一端连接第二半开放的凹槽结构，所述升降小臂安装在所述的第二半开放的凹槽结构内，所述第二半开放的凹槽结构上设有喷头安装连接件。

7.根据权利要求3所述的一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，所述第三联接件由第三矩形结构和第三圆盘形结构组成，所述第三矩形结构与升降小臂连接，所述第三圆盘形结构上设有三个环形连接头，所述三个环形连接头分别连接三条人工肌肉的一端，所述三条人工肌肉的另一端与所述第四联接件连接，所述第三联接件和第四联接件结构相同。

8.根据权利要求3所述的一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，所述施肥器设置在手部，所述施肥器包括滴灌施肥器或者针式施肥器，所述微喷头或喷药用的雾化喷头设置在施肥器的上方；所述喷头通过喷头连接件设置在第二联接件上；所述第一半开放的凹槽结构和第二半开放的凹槽结构的外侧设有螺纹孔，管道连接件上设有相应的螺纹孔，管道连接件通过螺栓连接在第一半开放的凹槽结构和第二半开放的凹槽结构上，所述管道通过管道连接件与机械手固定。

9.根据权利要求1所述的一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，所述施肥装置设有视觉系统，视觉系统包括设置在所述车体前方的第一视觉传感器和设置在第二联接件上的第二视觉传感器。

10.根据权利要求1所述的一种多自由度多功能精量施肥装置，其特征在于，所述车体上设有液压站，所述液压站由油箱、电机、液压泵、安全阀、控制阀组和显示仪表组成，所述油箱底部设有四个对称的邮箱圆形凸台，与车体上的安装定位板上的相应圆孔配合，固定在车体上；所述车体上设置有施肥泵，所述施肥泵采用电驱动，所述施肥泵为隔膜计量泵，隔膜计量泵出口设置流量计。