[发明专利]一种基于地标的行人定位修正方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于地标的行人定位修正方法，所述方法包括：确认待行走区域，获得待行走区域内的地标信息；所述地标包括物理地标、地磁地标以及WIFI地标；实时采集行人行进过程中的行进参数，所述行进参数包括行人行进的角速度信号、行人所在位置的磁场强度信号以及行人所在位置的WIFI信号；当所述行进参数满足预设规则时，根据所述行进参数匹配区域内的地标信息，获得匹配地标；根据所述匹配地标对当前步的行人定位推算进行修正；所述方法及系统对行人航向推算每一步定位进行修正，避免了定位误差的累积；通过设置的多种地标保证了在行人待行进区域内的精确修正；通过所述方法及系统修正后的行人定位结果可最大程度上满足高精度的定位导航需求。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，更具体地，涉及一种基于地标的行人定位修正方法及系统。

背景技术

定位导航已成为人们日常出行最基本的需求，尤其在一些特殊领域对定位导航的精度提出了更高的要求，随着使用场景的丰富，传统的基于信标环境下的定位导航的精度和与基站通讯等问题随之凸显，例如室内的定位导航因受房屋墙壁的阻挡而对精度存在影响；行人航位推算技术应运而生，行人航位推算技术通过惯性测量感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力等数据，并利用这些数据对行进人员的步长与方向进行推算，从而达到在无远程信标的环境下达到对行人进行定位导航的目的；

而行人航位推算的每一步推算是在上一步的基础上完成的，其每一步的偏差也是累计的；在行人佩戴的惯性测量设备测量精度较差，或行人步态检测及转向检测不及时的情况下，行人航位推算技术可能会存在较大的定位误差。

发明内容

为了解决背景技术存在的行人航位推算存在定位误差的问题，本发明提供了一种基于地标的行人定位修正方法及系统。

本公开提供一种基于地标的行人定位修正方法，所述方法包括：

获得待行走区域内的地标信息；所述地标包括物理地标、地磁地标以及WIFI地标；

实时采集行人行进过程中的行进参数，所述行进参数包括行人行进的角速度信号、行人所在位置的磁场强度信号以及行人所在位置的WIFI信号中的一种或多种；

当所述行进参数满足预设规则时，根据所述行进参数匹配区域内的地标信息，获得匹配地标；

根据所述匹配地标对当前步的行人定位推算进行修正。

进一步的，在获得待行走区域内的地标信息前，所述方法还包括：

预先在待行走区域进行地标信息的扫描提取；

扫描在所述待行走区域内使行人改变行进方向的物理位置点对应的位置坐标作为物理地标，所述物理地标包括其对应的位置坐标以及其使行人改变的行进方向信息；扫描在所述待行走区域内磁场强度满足预设规则的特征点对应的位置坐标作为地磁地标，所述地磁地标包括其对应的位置坐标以及对应位置的磁场强度信息；扫描在所述待行走区域内满足预设规则的特征点对应的位置坐标作为WIFI地标，所述WIFI地标包括其对应的位置坐标以及对应位置的WIFI信号强度信息。

进一步的，所述用于确定地磁地标的预设规则包括：所述地磁地标对应的位置的磁场强度的水平分量以及垂直分量中至少有一项处于峰值或谷值；所述用于确定WIFI地标的预设规则包括：依次扫描所述待行走区域内的所有路径，并将按预设频率接收到WIFI信号强度所在的位置作为WIFI地标。

进一步的，所述角速度信号作为行进参数满足的预设规则为：根据当前步的前N步对应的水平角速度信号计算累计转动角度，当所述累计转动角度高于预设阈值时，则判断行人行进方向发生改变；

在以通过行人定位推算的当前步对应的位置为圆心，以M米为半径内搜索物理地标；

将搜索获得的物理地标作为匹配地标；若所述搜索获得多个物理地标，采用距当前步位置最近的物理地标作为匹配地标。