[发明专利]一种连接装置、机器人行走系统及机器人吊挂系统

说明书

本公开提供了一种连接装置、机器人行走系统及机器人吊挂系统，包括吊杆，所述吊杆为中空圆管状，所述吊杆顶端同轴焊接有限位挡片，所述限位挡片下设有上法兰盘和下法兰盘，所述上法兰盘和下法兰盘与吊杆同轴转动连接，所述吊杆通过上法兰盘和下法兰盘安装于行走机构安装架底部，所述吊杆下部固定连接有横轴连接件，所述横轴连接件两侧对称固接有两个横轴，所述横轴上套接有深沟球轴承，所述横轴连接件外设有连接座，所述连接座两端分别通过一轴承固定支架与深沟球轴承连接，所述连接座固定于车体框架上，所述吊杆底部出口连接有防水线管。

技术领域

本公开涉及一种连接装置、机器人行走系统及机器人吊挂系统。

背景技术

轨道机器人目前已在许多领域内得到广泛应用，例如室外或者隧道管廊等场合，可以实现巡检，消防等功能。以具有两组行走机构的巡检机器人为例，它的两组行走机构与一个车身需要活动连接，以适应爬坡和转弯，这就要求行走机构与车身的连接灵活可靠，且具备一定防水功能，并且在连接机构中可以穿过电线和信号线，让车身内的电池为行走机构内的电动机供电，并且行走机构内的各种传感器也可以通过信号线反馈给车身内的电脑。

发明内容

本公开提供了一种连接装置、机器人行走系统及机器人吊挂系统，以实现机器人行走机构或吊挂机构和车体之间的活动连接，并能保护穿线不磨损，有效防止雨水进入车体。

为了实现上述目的，本公开的技术方案如下：

一种连接装置，包括吊杆，所述吊杆为中空圆管状，所述吊杆顶端同轴焊接有限位挡片，所述限位挡片下设有上法兰盘和下法兰盘，所述上法兰盘和下法兰盘与吊杆同轴转动连接，所述吊杆通过上法兰盘和下法兰盘安装于行走机构安装架底部，所述吊杆下部固定连接有横轴连接件，所述横轴连接件两侧对称固接有两个横轴，所述横轴上套接有深沟球轴承，所述横轴连接件外设有连接座，所述连接座两端分别通过一轴承固定支架与深沟球轴承连接，所述连接座固定于车体框架上，所述吊杆底部出口连接有防水线管。

进一步的，所述限位挡片为圆环状，所述限位挡片两侧对称设有凸起。

进一步的，所述上法兰盘的上平面上对称设有两个挡块，所述挡块用于限定限位挡片的转动范围，进而限定行走机构安装架相对于吊杆的转动范围。

进一步的，所述限位挡片与上法兰盘之间设有推力轴承。

进一步的，所述下法兰盘通过轴承与吊杆转动连接。

进一步的，所述下法兰盘与横轴连接件间的吊杆上设有塔形防水罩。

进一步的，所述上法兰盘和下法兰盘从上下两侧夹紧行走机构安装架底部，并通过螺栓固定于行走机构安装架底部上。

进一步的，所述吊杆底部出口通过抱箍与防水线管连接，所述吊杆和防水线管内用于穿过电线和信号线。

一种机器人行走系统，采用如上所述的连接装置作为在轨运行转向连接装置。

一种机器人吊挂系统，包括如上所述的连接装置。

与现有技术相比，本公开的有益效果是：

本公开能够实现机器人行走机构或吊挂机构和车体之间的活动连接，又能通过本公开穿过两者之间的电线和信号线，保护穿线不磨损，有效防止雨水进入车体。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本公开应用实施例机器人行走系统的内部结构立体图；

图2是图1中的行走机构部分放大示意图；

图3是图1中的塔形防水护套结构部分放大示意图；