[发明专利]目标跟踪方法、无人机、终端设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种目标跟踪方法、无人机、终端设备及存储介质。在本申请实施例中，根据无人机与目标对象的相对运动情况，适应性的调整上帧图像确定出的目标区域来确定当前帧图像的搜索区域和待匹配区域的尺寸，以与当前帧目标对象所在的目标区域的大小相适配，进而可降低背景信息的干扰，提高对目标区域识别的准确性和效率，进而提高对目标对象跟踪的准确性和跟踪效率。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、无人机、终端设备及存储介质。

背景技术

无人机是一种无人驾驶的飞行器，它可以由地面遥控设备进行远程操控或者通过机载电脑自动驾驶。与载人飞行器相比，无人机体积小、造价低、使用方便。由于无人机的非载人特性以及多维度的可操控性等特点，在军事领域、航拍、农业、运输、娱乐等很多领域中得到广泛应用。

在一些领域中，无人机在作业过程中，需要对其目标对象进行识别和跟踪。目前无人机对目标对象进行跟踪，依赖于操作者在地面遥控设备的界面上对目标对象的框选标记操作。操作者对目标对象进行框选时容易出现标记误差，导致目标对象标记不准确，影响跟踪的准确性。

发明内容

本申请的多个方面提供一种目标跟踪方法、无人机、终端设备及存储介质，用以提高无人机对目标对象跟踪的准确性。

本申请实施例提供一种目标跟踪方法，包括：

获取无人机采集的当前帧图像，所述当前帧图像包括需要跟踪的目标对象；

根据所述无人机相对所述目标对象的运动情况对基准目标区域进行尺寸调整，以得到当前帧图像中的搜索区域，所述基准目标区域是所述目标对象在上一帧图像中所在的目标区域；

对所述基准目标区域进行至少一次变形处理，得到所述搜索区域中至少一个待匹配区域；

根据所述至少一个待匹配区域的图像特征，从所述至少一个待匹配区域中确定所述目标对象在当前帧图像中所在的目标区域。

本申请实施例提供一种无人机，其特征在于，包括：视觉传感器、存储器和处理器；其中，

所述视觉传感器，用于采集当前帧图像；所述当前帧图像包括需要跟踪的目标对象；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于：

获取所述当前帧图像；

根据所述无人机相对所述目标对象的运动情况对基准目标区域进行尺寸调整，以得到当前帧图像中的搜索区域，所述基准目标区域是所述目标对象在上一帧图像中所在的目标区域；

对所述基准目标区域进行至少一次变形处理，得到所述搜索区域中至少一个待匹配区域；

根据所述至少一个待匹配区域的图像特征，从所述至少一个待匹配区域中确定所述目标对象在当前帧图像中所在的目标区域。

本申请实施例还提供一种终端设备，包括：存储器、处理器和通信组件；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；

所述通信组件，用于接收无人机采集的当前帧图像，所述当前帧图像包括需要跟踪的目标对象；

所述处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于：

根据所述无人机相对所述目标对象的运动情况对基准目标区域进行尺寸调整，以得到当前帧图像中的搜索区域，所述基准目标区域是所述目标对象在上一帧图像中所在的目标区域；

对所述基准目标区域进行至少一次变形处理，得到所述搜索区域中至少一个待匹配区域；