[发明专利]一种检测车道线的方法和车辆、及计算设备

说明书

本发明公开了一种检测车道线的方法和车辆、及计算设备。其中，检测车道线的方法包括步骤：利用来自耦接到车辆的动态视觉传感器的一系列事件数据生成光流图像，事件由场景中的物体和动态视觉传感器的相对运动而触发；基于光流图像确定出包含车道线起始点的初始的搜索区域；确定初始的搜索区域的重心点；通过对该重心点进行偏移处理来确定新的搜索区域；确定新的搜索区域的重心点；重复迭代确定新的搜索区域、和确定新的搜索区域的重心点的步骤，以得到多个搜索区域的重心点；以及根据多个搜索区域的重心点确定出车道线。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种检测车道线的方案。

背景技术

随着我国汽车工业的快速发展，机动车的保有量逐年攀升，道路交通事故对人类生命和财产安全造成的重大危害也不断凸显。世界卫生组织发布的《道路安全全球现状报告2013》中指出，全世界每年约有124万人死于道路交通，道路交通伤害是全球八大死因之一。

为了改善道路交通安全状况，国内外众多的科研机构、汽车企业均投入大量精力在汽车安全防护系统的研究和开发领域。以检测车道线为例，在车辆行驶过程中检测出道路上的车道线，以确保车辆处于车道限制之内，减少车辆因越过车道而与其他车辆发生碰撞的机会。这对于提高行驶安全具有重要的意义。

目前已有的车道线检测技术研究成果中，一般是先对原始图像做预处理(如，边缘检测)以得到图像的边缘信息，再利用得到的边缘信息提取出车道线边缘点，最后通过车道线边缘点拟合出车道曲线。然而这种方法在提取图像边缘的过程中需要较大的计算量，这不仅消耗计算资源，还会影响检测的速度。而在车道线检测的应用场景中，常需要快速检测出车道线来辅助驾驶人员进行决策，以避免交通事故的发生。

鉴于此，需要一种能够快速准确地检测车道线的方案。

发明内容

本发明提供了一种检测车道线的方案，以力图解决或者至少缓解上面存在的至少一个问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种检测车道线的方法，适于在计算设备中执行，包括步骤：利用来自耦接到车辆的动态视觉传感器的一系列事件数据生成光流图像，事件由场景中的物体和动态视觉传感器的相对运动而触发；基于光流图像确定出包含车道线起始点的初始的搜索区域；确定初始的搜索区域的重心点；通过对重心点进行偏移处理来确定新的搜索区域；确定新的搜索区域的重心点；重复迭代确定新的搜索区域、和确定新的搜索区域的重心点的步骤，以得到多个搜索区域的重心点；以及根据多个搜索区域的重心点确定出车道线。

可选地，在根据本发明的方法中，动态视觉传感器布置在车辆前端，方法还包括步骤：基于动态视觉传感器的布置位置来预先标定左车道线起始点和右车道线起始点的位置。

可选地，在根据本发明的方法中，基于光流图像确定出包含车道线起始点的初始的搜索区域的步骤包括：基于光流图像确定出包含左车道线起始点的初始的第一搜索区域；基于光流图像确定出包含右车道线起始点的初始的第二搜索区域。

可选地，在根据本发明的方法中，基于光流图像确定出包含车道线起始点的初始的搜索区域的步骤还包括：基于光流图像确定出包含噪声像素的噪声区域。

可选地，在根据本发明的方法中，在确定初始的搜索区域的重心点的步骤之前，还包括步骤：计算噪声区域中噪声像素数占噪声区域的像素总数的比值；若所计算的比值大于阈值，则将上一图像帧的车道线作为当前图像帧的车道线；若所计算的比值小于阈值，则确定初始的搜索区域的重心点。

可选地，在根据本发明的方法中，确定初始的搜索区域的重心点的步骤包括：分别筛选出初始的第一搜索区域和初始的第二搜索区域内满足第一预设条件的像素；分别计算筛选出的像素的位置坐标的均值，作为初始的第一搜索区域和初始的第二搜索区域的重心点。