[发明专利]一种履带式机器人的新型动力机构

权利要求书

1.一种履带式机器人的新型动力机构，包括箱体、蜗杆传动机构、减速齿轮传动机构、同步带传动机构、及支架—履带机构，其特征在于：还包括单一动力源，所述单一动力源将动力依次经过蜗杆传动机构、减速齿轮传动机构、同步带传动机构传至支架—履带机构；所述蜗杆传动机构包括置于箱体中间部分的蜗杆以及四个与蜗杆成90°配副的蜗轮。

2.根据权利要求1所述的履带式机器人的新型动力机构，其特征在于：所述减速齿轮传动机构包括与涡轮连体铸造的小齿轮、以及与小齿轮啮合的大齿轮。

3.根据权利要求2所述的履带式机器人的新型动力机构，其特征在于：所述同步带传动机构包括小带轮、大带轮和同步带，所述小带轮与大齿轮同轴安装，小带轮与大带轮之间通过同步带连接。

4.根据权利要求3所述的履带式机器人的新型动力机构，其特征在于：所述支架—履带机构包括四组位于箱体四个侧面的履带、履带轮、履带轮支架轴和支架，每组履带中间通过履带轮支架轴连接，所述履带轮支架轴的两端安装履带轮、中间安装同步带传动的大带轮。

5.根据权利要求4所述的履带式机器人的新型动力机构，其特征在于：所述单一动力源采用驱动舵机，驱动舵机的伸出轴端与蜗杆的轴端通过联轴器连接，四个相同的蜗轮与蜗杆配副，之间互成90°布置；动力通过蜗杆、蜗轮、小齿轮、大齿轮、小带轮、大带轮、履带轮，传至四组履带。

6.根据权利要求4所述的履带式机器人的新型动力机构，其特征在于：大带轮与履带轮支架轴采用普通平键连接，履带轮与履带轮支架轴采用紧定螺钉连接。

7.根据权利要求4-6任一项所述的履带式机器人的新型动力机构，其特征在于：所述箱体内部采用十字构造，并设有侧挡板，所述的蜗轮、小齿轮、大齿轮、小带轮安装在侧挡板上，实现蜗轮轴、齿轮轴的支承。