[发明专利]多传感源动态峰值融合的行人非常规动作方向识别方法

权利要求书

1.多传感源动态峰值融合的行人非常规动作方向识别方法，其特征在于，包括：

获取行人在三维坐标系下的加速度值和角速率值；

分别根据所述加速度值和角速率值得到三轴加速度模值的方差和航向角信息，并根据所述三轴加速度模值的方差和航向角信息识别出行人处于直线行走状态；

根据所述加速度值分别得到水平面内两个坐标轴方向的加速度的方差；根据所述方差判断出行人当前运动所在的坐标轴；

分别获取行人在所述坐标轴的加速度斜率，根据所述加速度的峰值斜率判断行人沿着当前坐标轴的运动方向；

其中，所述根据三轴加速度模值的方差和航向角信息识别出行人处于直线行走状态，包括：获取行人三步内航向角的变化量，若所述三轴加速度模值的方差大于对应的预设值且三步内航向角的变化量小于对应的预设值，则判定行人处于直线行走状态。

2.如权利要求1所述的行人非常规动作方向识别方法，其特征在于，还包括：

获取行人在三维坐标下的加速度值和角速率值后，分别对其进行汉明窗低通滤波处理和平滑滤波处理。

3.如权利要求1所述的行人非常规动作方向识别方法，其特征在于，所述三轴加速度模值的方差对应的预设值为1m/s²，所述三步内航向角的变化量对应的预设值为15°。

4.如权利要求1所述的行人非常规动作方向识别方法，其特征在于，所述根据所述加速度值分别得到水平面内两个坐标轴方向的加速度的方差；根据所述方差判断出行人当前运动所在的坐标轴，包括:

判断沿主坐标轴方向的加速度的方差是否小于等于预设的第一阈值且沿另从坐标轴方向的加速度的方差是否大于等于第二阈值，若是，则判定行人当前沿主坐标轴运动，否则判定行人当前沿从坐标轴运动；

所述主坐标轴方向为行人初始时刻朝向的方向，所述从坐标轴为水平面内与所述主坐标轴垂直的坐标轴。

5.如权利要求4所述的行人非常规动作方向识别方法，其特征在于，所述第一阈值为0.5 m/s²，所述第二阈值为1 m/s²。

6.如权利要求3所述的行人非常规动作方向识别方法，其特征在于，所述根据所述加速度的峰值斜率判断行人沿着当前坐标轴的运动方向，包括：

当行人沿主坐标轴运动时，用峰值检测法获取行人竖直方向加速度的波峰值，记录所述波峰值对应的采样点的位置，获取主坐标轴方向的加速度在所述采样点的位置的斜率，若该斜率为负，则行人沿主坐标轴的正方向运动，若该斜率为正，则行人沿主坐标轴的反方向运动；

当行人沿从坐标轴运动时，用峰值检测法获取行人竖直方向加速度的波谷值，记录所述波谷值所在的采样点的位置，获取从坐标轴方向的加速度在所述采样点的位置的斜率，若该斜率为正，则行人沿从坐标轴的正方向运动，若该斜率为负，则行人沿从坐标轴的反方向运动。

7.如权利要求6所述的行人非常规动作方向识别方法，其特征在于，所述用峰值检测法获取行人竖直方向加速度的波峰值，记录所述波峰值对应的采样点的位置，包括：

首先去除竖直方向加速度波峰值小于1 m/s²的波峰，进一步，若相邻两个峰值之间的时间间距小于0.2秒，则去除后一个波峰，记录剩余的波峰对应的采样点的位置。

8.如权利要求6所述的行人非常规动作方向识别方法，其特征在于，所述用峰值检测法获取行人竖直方向加速度的波谷值，记录所述波谷值所在的采样点的位置，包括：

首先去除竖直方向加速度波谷值大于-1 m/s²的波谷，进一步，若相邻两个峰谷之间的时间间距小于0.6秒，则去除后一个波谷，记录剩余的波谷对应的采样点的位置。

9.如权利要求6所述的行人非常规动作方向识别方法，其特征在于，所述采样点的位置的斜率的获取方法为：

分别获取当前采样点相邻的前一个采样点和后一个采样点的加速度，分别计算当前采样点的加速度和前一采样点的加速度的差值以及下一个采样点和当前采样点的加速度的差值，若两个差值均为负，则当前采样点的斜率为负，若两个差值均为正，则当前采样点的斜率为正。