[发明专利]一种卡爪结构和机器人

说明书

本发明公开了一种卡爪结构和机器人，该卡爪结构包括：卡爪安装座；第一卡爪，安装在所述卡爪安装座的第一侧；第二卡爪，和所述第一卡爪相对，安装在所述卡爪安装座的第一侧，所述第二卡爪与所述卡座安装座滑动连接，所述第二卡爪的滑动方向为所述第一卡爪与所述第二卡爪之间的距离方向；以及卡爪驱动部，安装在所述卡爪安装座，用于驱动所述第二卡爪滑动。本发明将卡爪结构设计为第二卡爪和第一卡爪结合的可调节距离结构，相对于传统的卡爪结构，可以搬运大小不同的货物，适用范围广。

技术领域

本发明属于智能装备的设计领域，尤其涉及一种桁架机器人纵轴末端卡爪结构和机器人。

背景技术

物流装卸搬运在整个物流过程中充当着衔接的作用，直接影响后续作业的顺利进行，由于其是不断反复出现的，因此往往成为物流速度的决定因素。

在我国工业生产中以及目前的一些物流搬运中,存在着很多工作岗位需要人工进行高负荷的重复性操作,比如工业生产线以及自动化仓库等等。对于工人而言,就单一工作、单一动作进行长时间的重复往往会导致劳动效率降低或是灵敏度降低，并且还极易出现工作事故，威胁工作人员的人身安全。随着智能化技术的不断发展，智能桁架机器人应运而生，这一类型机器人其具有效率高、投入少等优点，能够较好地胜任简单重复性的工作。

传统的桁架机器人纵轴末端卡爪结构简单且固定，不具有可拓展性，不可调节，只能搬运单一且固定的物体。

发明内容

本发明的目的是提供一种卡爪结构和机器人，可以调节卡爪结构，进而可以搬运大小不同的物体，适用范围广。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种卡爪结构，其特征在于，包括：

卡爪安装座；

第一卡爪，安装在所述卡爪安装座的第一侧；

第二卡爪，和所述第一卡爪相对，安装在所述卡爪安装座的第一侧，所述第二卡爪与所述卡座安装座滑动连接，所述第二卡爪的滑动方向为所述第一卡爪与所述第二卡爪之间的距离方向；以及

卡爪驱动部，安装在所述卡爪安装座，用于驱动所述第二卡爪滑动。

优选地，还包括旋转机构，所述旋转机构用于旋转所述卡爪安装座，其中，所述卡爪安装座的第二侧沿着远离所述第一卡爪、所述第二卡爪的方向延伸有旋转机构支撑板，所述旋转机构的转动端和所述旋转机构支撑板垂直固连。

优选地，所述卡爪驱动部包括：电机固定座、卡爪伺服电机、联轴器、传动单元，所述电机固定座固连于所述卡爪安装座，所述电机固定座固定所述卡爪伺服电机，所述联轴器一端连接所述卡爪伺服电机的输出轴，另一端连接所述传动单元，所述传动单元的传动部和所述第二卡爪固连。

优选地，所述传动单元包括：丝杠轴、丝母、推力块，所述丝杠轴连接所述联轴器远离所述卡爪伺服电机的一端，所述丝母与所述丝杠轴螺纹连接，所述推力块一侧固连于所述第二卡爪，另一侧固接于所述丝母。

优选地，所述丝杠轴末端安装限位板，用于对所述丝母和所述推力块进行限位。

优选地，所述旋转机构包括旋转伺服电机、减速机、旋转端部法兰、轴承、轴承座，所述旋转伺服电机输出轴连接所述减速机输入端，所述旋转端部法兰安装在所述减速机的输出端，所述轴承套在所述减速机的输出轴，所述轴承座固定所述轴承，所述轴承座嵌套在所述旋转端部法兰内部，所述减速机的输出轴固连于所述旋转单元连接板。

优选地，沿着所述第二卡爪的滑动方向，所述卡爪安装座上下端安装有导轨，所述第二卡爪上下端内侧固连导轨凹槽。

优选地，所述导轨为滚动直线导轨、圆柱直线导轨、滚珠直线导轨中的任意一种。

本发明还提供了一种机器人，包括所述的卡爪结构。