[发明专利]纱线勾取控制方法、装置和纺织机

权利要求书

1.一种纱线勾取控制方法，其特征在于，包括：

调节剑带盘马达的转速，根据所述剑带盘马达的转速实时调节纱线在勾取过程中的运动周期；

获取纱线张力调节参数，根据所述纱线张力调节参数调节所述纱线的张力，其中，所述纱线张力调节参数包括纱线的线径大小、线夹原始状态的间隙以及线夹的电机的当前位置；

根据上滑勾带着所述纱线运动的目标位置，调节线夹与二级勾子的位置；

获取综丝的位置、钢筘的位置以及纱线在运行轨道上的运动终点位置，调节纱线在所述运行轨道上运行时的速度，其中，所述运行轨道由长条U形槽构成，所述综丝和所述钢筘分别位于所述运行轨道的两端；

根据所述纱线在勾取过程中的运动周期、所述纱线的张力、所述纱线与二级勾子的位置以及所述纱线在所述运行轨道上运行时的速度，控制纱线勾取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节剑带盘马达的转速，根据所述剑带盘马达的转速实时调节纱线在勾取过程中的运动周期，包括：

调节剑带盘马达的转速至设定转速，根据设定的运动控制算法以及所述剑带盘马达的设定转速实时调整纱线在勾取过程中的运动周期。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取纱线张力调节参数，根据所述纱线张力调节参数调节所述纱线的张力，包括：

获取纱线的线径大小、线夹原始状态的间隙以及线夹的电机的当前位置；

根据设定的多段变速压合算法，使所述线夹适应不同线径大小的纱线，且纱线在所述线夹中滑动；

使用气阀给剪断后的纱线吹气，调节所述纱线的张力，以使纱线保持在设定的张力范围内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，设定的多段变速压合算法包括三段式调节算法，所述三段式调节算法对应的动作包括预压、压紧以及松开。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上滑勾带着所述纱线运动的目标位置，调节线夹与二级勾子的位置，包括：

检测到上滑勾带着纱线运动时，根据所述上滑勾带着所述纱线运动的目标位置以及设定的电机插补运动算法，调节线夹与二级勾子的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取综丝的位置、钢筘的位置以及纱线在运行轨道上的运动终点位置，调节纱线在所述运行轨道上运行时的速度，包括：

获取综丝的位置、钢筘的位置以及纱线在运行轨道上的运动终点位置；

在运行区间内，在经过所述运行轨道设定距离后，应用设定的多段位以及多档位变速移动控制算法，调节纱线在所述运行轨道上运行时的速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取综丝的位置、钢筘的位置以及纱线在运行轨道上的运动终点位置，调节纱线在所述运行轨道上运行时的速度之前，还包括：

获取上滑勾带着所述纱线运动的目标位置以及剑带的位置；

根据所述上滑勾带着所述纱线运动的目标位置以及剑带的位置调节纱线在所述运行轨道上运行时的初始速度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述纱线在勾取过程中的运动周期、所述纱线的张力、所述纱线与二级勾子的位置以及所述纱线在所述运行轨道上运行时的速度，控制纱线勾取，包括：

根据所述纱线在勾取过程中的运动周期、所述纱线的张力、所述纱线与二级勾子的位置以及所述纱线在所述运行轨道上运行时的速度，将纱线勾取时的时序动作按设定的时间进行分解；

将分解后的动作对应的运动指令下载到运动控制器；

当所述纱线到达目标勾取位置时，根据所述运动指令生成启动命令，控制纱线勾取。