[发明专利]一种山核桃采摘机器人

权利要求书

1.一种山核桃采摘机器人，其特征在于，包括车架、设置在车架左侧的左履带轮、设置在车架右侧的右履带轮、设置在车架上用于驱动左履带轮转动的左电机、设置在车架上用于驱动右履带轮转动的右电机；所述车架上安装有用于震落山核桃的捶打机构，以及用于接收山核桃的回收机构；

所述回收机构包括安装在车架上且向车架前端伸出的固定板，所述固定板上沿车架的长度方向设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述 滑块上安装有主机械臂；所述主机械臂上安装有U形架，所述固定板上安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端与U形架固定连接用于驱动主机械臂在滑轨上滑动；

所述主机械臂上在远离车架的一端两侧分别铰接有左弧形臂和右弧形臂；所述左弧形臂上设有向左延伸的左连接块，所述右弧形臂上设有向右延伸的右连接块；所述固定板上沿车架的长度方向设有第二电动推杆，所述第二电动推杆的伸缩端铰接有左连杆和右连杆，所述左连杆上在远离第二电动推杆的一端与左连接块铰接，所述右连杆上在远离第二电动推杆的一端与右连接块铰接；

所述左弧形臂的外侧面上设有左弧形支撑板，所述左弧形臂上沿其弧线方向铰接有多个左撑杆，所述左撑杆之间设有左盛接布，所述左弧形支撑板上铰接有多个与所述左撑杆一一对应的左电动推杆，所述左电动推杆的伸缩端铰接在与其对应的左撑杆上，所述左电动推杆与左撑杆的铰接点靠近左弧形臂处；所述右弧形臂的外侧面上设有右弧形支撑板，所述右弧形臂上沿其弧线方向铰接有多个右撑杆，所述右撑杆之间设有右盛接布，所述右弧形支撑板上铰接有多个与所述右撑杆一一对应的右电动推杆，所述右电动推杆的伸缩端铰接在与其对应的右撑杆上，所述右电动推杆与右撑杆的铰接点靠近右弧形臂处；所述左弧形臂的下端面上安装有左存储箱机构，所述左存储箱机构包括左回收框、左回收板、两个左拉簧，所述左回收框安装在左弧形臂的下端面上，所述左回收框上在靠近左弧形臂两端的外侧面上沿水平方向均设有左滑条，所述左回收板位于左回收框的下端开口处，所述左回收板上在靠近左弧形臂两端的内侧面上设有滑动连接在所述左滑条上的左连接滑块；所述左回收框的外侧面上在靠近左弧形臂两端的外侧面上均设有用于防止左连接滑块滑离左滑条的左挡块，所述左挡块靠近左回收框的右端开口处；所述左回收框的外侧面上在靠近左弧形臂两端的外侧面上均设有左凸柱，两个左拉簧分别位于左回收框的两侧，且左拉簧的一端安装在左凸柱上、另一端与左回收板的侧面连接用于迫使左回收板向左挡块方向运动；所述左回收板的右端开口处设有左弧形槽；

所述捶打机构包括立柱、转盘、传动杆、锤杆，所述立柱沿竖直方向安装在车架上，所述立柱的上端安装有第一机械臂以及用于驱动第一机械臂转动的第一电机，所述第一机械臂上在远离第一电机的一端安装有第二机械臂以及用于驱动第二机械臂转动的第二电机，所述第二机械臂上在远离第二电机的一端安装有第三机械臂以及用于驱动第三机械臂转动的第三电机；所述第三机械臂上安装有第四电机，所述转盘安装在第四电机的输出轴上；所述第三机械臂上设有凸起，所述凸起内沿第三机械臂的长度方向设有滑孔，所述锤杆滑动连接在所述滑孔内；所述传动杆的一端偏心地转动连接在转盘上、另一端与锤杆的一端铰接，所述锤杆的另一端安装有锤头。

2.根据权利要求1所述的山核桃采摘机器人，其特征在于，所述右弧形臂的下端面上安装有右存储箱机构，所述右存储箱机构包括右回收框、右回收板、两个右拉簧，所述右回收框安装在右弧形臂的下端面上，所述右回收框上在靠近右弧形臂两端的外侧面上沿水平方向均设有右滑条，所述右回收板位于右回收框的下端开口处，所述右回收板上在靠近右弧形臂两端的内侧面上设有滑动连接在所述右滑条上的右连接滑块；所述右回收框的外侧面上在靠近右弧形臂两端的外侧面上均设有用于防止右连接滑块滑离右滑条的右挡块，所述右挡块靠近右回收框的左端开口处；所述右回收框的外侧面上在靠近右弧形臂两端的外侧面上均设有右凸柱，两个右拉簧分别位于右回收框的两侧，且右拉簧的一端安装在右凸柱上、另一端与右回收板的侧面连接用于迫使右回收板向右挡块方向运动，所述右回收板的左端开口处设有右弧形槽。

3.根据权利要求1所述的山核桃采摘机器人，其特征在于，多个左撑杆中在靠近左弧形臂两端位置处的左撑杆的侧面上均设有左挡板；多个右撑杆中在靠近右弧形臂两端位置处的右撑杆的侧面上均设有右挡板。