[发明专利]一种用于无人驾驶汽车的仿真系统及测试平台

说明书

本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种用于无人驾驶汽车的仿真系统及测试平台。该测试方法包括：生成车辆仿真环境；通过数据转换接口读取仿真环境中传感器数据并将其转换成第二自动驾驶仿真系统可识别的传感器数据；第二自动驾驶仿真系统接收该可识别的传感器数据并根据其与设定测试目标生成第二控制指令并将其发送到数据转换接口；数据转换接口接收该第二控制指令并将其转换成仿真环境生成模块可识别的控制指令；仿真环境生成模块将该可识别的控制指令应用到虚拟车辆以使得该虚拟车辆在虚拟场景中运行。如此，实现对第二自动驾驶仿真系统的测试。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种用于无人驾驶汽车的仿真系统及测试平台。

背景技术

自动驾驶系统的开发都遵从从仿真到实车测试的过程，仿真实验作为一种零风险、快速迭代、可复现的测试方法，为自动驾驶技术上路测试奠定了坚实的基础。仿真可以快速有效的对算法的正确性与性能进行测试。

目前的主要机器人系统的开发依赖于Ros(robot operating system)。Ros是一个开放的标准平台，它提供了一系列的软件框架和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。Ros主要依附于Linux操作系统。若在Linux下进行全流程的仿真，需要花费大量的时间和精力进行仿真相关的基础工作的搭建，例如：建立一个与真实环境相似的道路环境，建立相匹配的传感器，建立接近真实状况的汽车动力学模型。从无到有搭建满足要求的仿真系统需要花费大量的时间，延误了核心算法开发时间，是现在开发自动驾驶系统的重要障碍。由于自己开发需要花费大量的人力物力，使用一款成熟的商用解决方案是一条捷径。目前比较成熟的商用仿真环境是Prescan和Carsim，然而这两者都是在Windows操作系统下的仿真软件，Linux下并没有成熟的商用软件。正因为此限制，开发人员通常的解决方案是在Windows下开发一套算法，在仿真环境中进行验证。一旦验证通过，重新再Linux环境下基于Ros的接口进行算法的移植。这样的开发方式大大增加了开发量，也很难保证在移植的过程中是不出现错误。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于车辆自动驾驶仿真模拟系统的测试方法，其可实现结合仿真软件直接进行仿真调试，确认待测试的仿真系统的可靠，以确保待测试仿真系统和真实系统可达到无缝切换。

本发明提供一种用于车辆自动驾驶仿真模拟系统的测试方法，该方法包括：在第一操作环境下的第一自动驾驶仿真系统的仿真环境生成模块生成车辆仿真环境，该车辆仿真环境包括虚拟车辆、虚拟传感器以及虚拟场景；该仿真环境生成模块根据该虚拟传感器生成的传感器数据和设定测试目标生成第一控制指令，并将该第一控制指令应用到所述虚拟车辆以使得该虚拟车辆在所述虚拟场景中运行；该第一自动驾驶仿真系统的数据转换接口读取所述传感器数据并将所述传感器数据转换成在第二操作环境下的第二自动驾驶仿真系统可识别的传感器数据；所述第二自动驾驶仿真系统接收该可识别的传感器数据，根据该可识别的传感器数据与所述设定测试目标生成第二控制指令，并将该第二控制指令发送到所述数据转换接口；所述数据转换接口接收该第二控制指令，并将该第二控制指令转换成所述

仿真环境生成模块可识别的控制指令；所述仿真环境生成模块将该可识别的控制指令应用到所述虚拟车辆以使得该虚拟车辆在所述虚拟场景中运行。

可选地，该方法还包括：如果所述可识别的控制指令应用到所述虚拟车辆之后所述虚拟车辆在所述虚拟场景中运行的结果达到所述设定测试目标，则确认所述第二自动驾驶仿真系统针对该设定测试目标被验证成功。

可选地，该方法还包括：针对不同的设定测试目标确认所述第二自动驾驶仿真系统是否被验证成功。

可选地，该方法还包括：在针对所有的设定测试目标确认所述第二自动驾驶仿真系统被验证成功之后，将该第二自动驾驶仿真系统直接应用于实际车辆。

可选地，所述第一操作环境是Windows操作环境，所述第二操作环境是Linux操作环境。