[发明专利]视觉定位方法以及装置

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

步骤一：获取当前图像，将所述当前图像通过第一图像编码器，获取所述当前图像的基础特征；

将所述当前图像的基础特征通过第二图像编码器，获取所述当前图像的表述特征；

步骤二：将所述当前图像的表述特征与预先构建的环境图像的表述特征进行匹配，根据匹配程度从所述环境图像中选取匹配程度最高的环境图像作为参考图像；

步骤三：将所述当前图像的基础特征输入图像生成器生成一个合成图像，所述合成图像与参考图像具有相同的环境状态；

步骤四：从所述合成图像中提取一个以上的特征点，并与参考图像的特征点进行匹配，根据所述特征点的匹配程度判断所述当前图像的位置信息。

2.如权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，获取所述合成图像与参考图像所述特征点的匹配程度的方法包括：

获取合成图像中每个特征点的最优匹配特征点，所述的最优匹配特征点位于所述参考图像中；

对所述合成图像与参考图像的所有匹配信息进行验证，保留正确的匹配对，过滤掉错误匹配对；

如果正确匹配对数目大于等于一设定值，则合成图像和参考图像之间正确匹配，如果正确匹配对数目小于所述设定值，则合成图像与参考图像匹配不正确。

3.如权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，获取所述合成图像与参考图像所述特征点的匹配程度的方法中，从合成图像中选取的特征点小于1000个，所述的设定值为15。

4.如权利要求1至3中任一项所述的视觉定位方法，其特征在于，将所述当前图像的表述特征与预先构建的环境图像的表述特征进行匹配后，根据匹配程度从所述环境图像中选取一个以上的参考图像，并将所述一个以上的参考图像按照与所述当前图像匹配程度高低依次排列。

5.如权利要求4所述的视觉定位方法，其特征在于，根据匹配程度从所述环境图像中选取的一个以上的参考图像小于10个。

6.如权利要求5所述的视觉定位方法，其特征在于，根据所述特征点的匹配程度判断所述当前图像的位置信息的方法包括：

若合成图像和参考图像之间正确匹配，则所述当前图像的位置信息与所述参考图像的位置信息相同；

若合成图像和参考图像之间匹配不正确，从所述环境图像中选取另一个匹配程度最高的环境图像作为参考图像，并再次执行步骤三和步骤四，直至匹配完从所述环境图像中选取的所有参考图像。