[发明专利]视频图像电子增稳方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种视频图像电子增稳方法及装置，所述方法包括：根据目标视频的当前帧图像和参考帧图像，获取所述当前帧图像相对于所述参考帧图像的全局运动矢量；基于卡尔曼滤波器估计拍摄所述目标视频的设备在当前时刻的有意运动矢量；根据所述全局运动矢量和所述有意运动矢量，获取电子稳像修正量，根据所述电子稳像修正量对所述当前帧图像进行变换和边缘裁剪，获取稳定的当前帧图像。本发明实施例能够有效解决无人机智能视觉云台采集的视频图像序列不规则抖动问题，处理速度快、实时性高、精度好，易于在嵌入式处理器上实现。

技术领域

本发明实施例属于图像处理技术领域，更具体地，涉及一种视频图像电子增稳方法及装置。

背景技术

视频图像电子增稳技术一直是视频图像采集系统的重点研究内容，特别在机载、车载或舰载等相机挂载平台处于运动状态时，由于平台本身抖动或气流、路面、水流等外部原因造成的相机抖动，使得成像过程中得到的视频序列带有小幅无规则抖动，从而影响场景观测的结果，进而可能影响后续其它视觉任务的结果。因此在完成高层次视觉处理任务前得到稳定的视频图像序列，是运动平台下视觉处理非常重要的一个部分。

应用于无人机智能视觉云台的视频图像增稳方法有很多的限制和困难，例如机载的计算和存储资源有限且实时性要求高，大部分计算资源需要用于目标识别、跟踪等高层次视觉处理任务，从而导致很多计算量大或存储空间要求高的算法不能适用，比如基于特征点提取与匹配的方法，以及图像块匹配的方法无法应用于无人机智能视觉云台的视频图像电子增稳。

综上所述，现有的视频图像电子增稳方法计算量大、存储要求高，不能满足实时性，从而无法应用于无人机智能视觉平台。

发明内容

为克服上述现有的视频图像电子增稳方法计算量大、存储要求高，不能满足实时性的问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种视频图像电子增稳方法及装置。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种视频图像电子增稳方法，包括：

根据目标视频的当前帧图像和参考帧图像，获取所述当前帧图像相对于所述参考帧图像的全局运动矢量；

基于卡尔曼滤波器估计拍摄所述目标视频的设备在当前时刻的有意运动矢量；

根据所述全局运动矢量和所述有意运动矢量，获取电子稳像修正量，根据所述电子稳像修正量对所述当前帧图像进行变换和边缘裁剪，获取稳定的当前帧图像。

根据本发明实施例第二方面提供一种视频图像电子增稳装置，包括：

第一获取模块，用于根据目标视频的当前帧图像和参考帧图像，获取所述当前帧图像相对于所述参考帧图像的全局运动矢量；

第二获取模块，用于基于卡尔曼滤波器估计拍摄所述目标视频的设备在当前时刻的有意运动矢量；

增稳模块，用于根据所述全局运动矢量和所述有意运动矢量，获取电子稳像修正量，根据所述电子稳像修正量对所述当前帧图像进行变换和边缘裁剪，获取稳定的当前帧图像。

根据本发明实施例的第三个方面，还提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的视频图像电子增稳方法。

根据本发明实施例的第四个方面，还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的视频图像电子增稳方法。