[发明专利]一种适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法和装置

说明书

本发明实施例提供一种适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法和装置，基于轨道道岔将轨道分为多个逻辑区段，并基于各轨道点对应的本段逻辑区段、前段逻辑区段、后段逻辑区段、本段逻辑区段长度、轨道点在本段逻辑区段中的位置构建地图数据，基于所述地图数据对各轨道点进行唯一标识，以形成轨道的电子地图；可直接利用相机、激光雷达和毫米波雷达等数据和电子地图匹配，基于列车运行轨迹在电子地图中将已行驶过的逻辑区段相连接，获取列车已行驶轨迹，并进行列车定位；不需要将电子地图与轨道交通信号系统的大量轨旁设备匹配，适用于轨道交通智能检测系统。

技术领域

本发明实施例涉及轨道交通技术领域，更具体地，涉及一种适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法和装置。

背景技术

列车定位技术在列控系统中具有重要的地位，CBTC(Communica tion BasedTrain Control System，基于通信的列车自动控制系统)系统中列车定位信息的主要作用是：为了保证安全列车间隔提供依据，CBTC系统对在线的每一列车，能计算出距前行列车尾部距离，或距进站信号点的距离，从而对它实施有效速度控制。目前，在列车自动控制系统中得到应用的列车定位技术主要有：轨道电路法、查询-应答器法、交叉感应线圈法、漏泄波导法、漏泄电缆法、测速定位法、多普勒雷达法、无线扩频列车定位、卫星定位法、惯性列车定位、航位推算系统定位等。

目前，在人工智能飞速发展的环境下，轨道交通自动驾驶得到了长足发展，但是目前成熟的轨道交通信号系统均依赖于大量轨旁设备和大量车载应答器实现列车定位，但是大量轨旁设备的使用意味着线路检修的工作量增加，为了减少人力成本，减少轨旁设备就成为了趋势。然而减少轨旁设备就意味着列车必须具备智能，所以轨道交通智能检测系统就成为趋势，它使得列车具备了主动识别能力，可以减少轨旁设备的数量。

现有轨道交通信号系统依靠大量轨旁设备与电子地图上标出的各个轨旁设备的位置进行匹配，实现列车定位，而轨道交通智能检测系统并不依赖于轨旁设备，而是利用相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器，对运行前方的环境进行主动识别。由于轨道交通智能检测系统独立于现有轨道交通信号系统，并没有大量的轨旁设备的应答器，不能依赖于轨旁设备实现列车定位，所以现有的适用于轨道交通信号系统的定位方法并不适用于轨道交通智能检测系统。

发明内容

本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的。

第一方面，本发明实施例提供一种适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法，包括：

基于轨道交通中的轨道道岔将轨道分为多个逻辑区段，并基于轨道行车方向获取每相邻两个逻辑区段的前后段关系；基于轨道中各轨道点对应的本段逻辑区段、前段逻辑区段、后段逻辑区段、本段逻辑区段长度、轨道点在本段逻辑区段中的位置构建地图数据，基于所述地图数据对各轨道点进行唯一标识，以形成轨道的电子地图；

基于列车运行轨迹在电子地图中将已行驶过的逻辑区段相连接，获取列车已行驶轨迹，并进行列车定位。

可选的，并进行列车定位具体包括：

基于列车提供的实时车速或毫米波雷达测出的实时车速进行时间积分，获得列车行驶的行驶里程，并在所述电子地图中基于所述行驶里程与列车已行驶轨迹对列车进行初始定位。

可选的，基于轨道交通中的轨道道岔将轨道分为多个逻辑区段，具体包括：

以列车车库中轨道尽头作为轨道起点，轨道另一端尽头作为轨道终点，以起点向终点方向作为轨道正方向；

基于轨道道岔将轨道分为若干逻辑区段，对所述逻辑区段进行编号，获取每个逻辑区段的总长度，获取逻辑区段中每个轨道点的偏移量，所述偏移量为轨道点与对应本段逻辑区段起点之间的轨道长度。