[发明专利]地图建置设备及其地图建置方法

权利要求书

1.一种地图建置方法，运用于一地图建置设备，并且上述地图建置方法包括下列步骤：

a)于该地图建置设备启动后，通过一影像感测器持续取得周围环境的一彩色影像，并且通过一深度感测器持续取得周围环境的一深度影像信息；

b)由一处理器执行一检测演算法以对该彩色影像进行影像识别，并且判断该彩色影像中是否存在一动态物件；

c)于该动态物件存在时对该动态物件进行标记并产生一标记框；

d)将该彩色影像中的该标记框对应至该深度影像信息的一深度影像坐标，并通过将该标记框内的所有像素的一像素信息设定为一像素极值以产生一自定义像素信息；

e)于该深度影像信息中搜索该自定义像素信息在该深度影像信息中所在的一范围以定位该标记框并过滤该定位的标记框以产生一修正后深度影像信息，其中该修正后深度影像信息中滤除了该定位的标记框的对应位置上的深度信息；

f)由该处理器依据该修正后深度影像信息执行一地图建置演算法；及

g)由该地图建置演算法产生一地图数据并存储于一存储单元中。

2.如权利要求1所述的地图建置方法，其中影像感测器为一彩色摄影机，该深度感测器为一光学雷达。

3.如权利要求1所述的地图建置方法，其中该存储单元存储有对应至不同物件类别的复数物件特征数据，步骤b)是由该检测演算法将该彩色影像与该复数物件特征数据进行比对，并且将比对符合的影像视为该动态物件。

4.如权利要求3所述的地图建置方法，其中该检测演算法为方向梯度直方图特征提取演算法、支援向量机演算法、卷积神经网络演算法、YOLO演算法、SSD演算法或其他采用神经网络训练的物件检测演算法的其中一种或其组合。

5.如权利要求3所述的地图建置方法，其中步骤c)是取得该动态物件于该彩色影像中的一X轴起点坐标位置(X_start)、一X轴终点坐标位置(X_end)、一Y轴起点坐标位置(Y_start)及一Y轴终点坐标位置(Y_end)，并依据该些坐标位置(X_start、Y_start、X_end、Y_end)建立该标记框。

6.如权利要求5所述的地图建置方法，其中该像素极值为0或255。

7.如权利要求5所述的地图建置方法，其中步骤e)将该自定义像素信息的该范围的一深度信息设定为0，以产生该修正后深度影像信息。

8.如权利要求1所述的地图建置方法，其中该地图建置演算法为视觉影像同步定位与地图建构演算法，并且通过三角定位法、卡尔曼滤波器、粒子滤波器、蒙特卡罗定位法、混合型蒙特卡罗定位法或基于网格的马可夫定位法来实现。

9.如权利要求1所述的地图建置方法，其中该地图数据以便携式网络图形、点阵图或便携式灰阶图的文件格式存储于该存储单元。

10.如权利要求1所述的地图建置方法，其中该地图建置设备搭载于一移动式机器人，并且该地图建置方法还包括下列步骤：

h)该移动式机器人由该存储单元载入该地图数据并且开始移动；

i)通过该影像感测器持续取得该彩色影像，并且通过该深度感测器持续取得该深度影像信息；

j)判断是否需要更新该地图数据；

k)于判断需更新该地图数据时，执行该检测演算法以对该彩色影像进行影像识别；

l)于该彩色影像中对一第二动态物件进行标记并产生一第二标记框；

m)将该第二标记框对应至该深度影像信息的该深度影像坐标；

n)于该深度影像信息中搜索并过滤该第二标记框以产生该修正后深度影像信息；

o)依据该修正后深度影像信息执行该地图建置演算法；及

p)由该地图建置演算法产生一局部地图影像，并依据该局部地图影像更新该地图数据。