[发明专利]一种基于人体识别的自动牵引车的控制方法及其系统

说明书

本发明提供一种基于人体识别的自动牵引车的控制方法及其系统，控制系统设置在自动牵引车中，控制系统可以设定多个控制对象模型，并于控制系统中预设识别特征，识别特征包括人体动作识别特征，每个控制对象模型与人体动作识别特征相对应；控制方法具体包括：步骤S1，启动自动牵引车；步骤S2，获取一测量范围的图像；步骤S3，判断图像内是否包含满足识别特征的物体；步骤S4，根据控制对象模型对应的人体动作识别特征控制自动牵引车工作，返回步骤S2。本发明的有益效果在于：通过人体识别来控制自动牵引车，实现了操作简单方便、使用灵活高、安全可靠的优点。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种基于人体识别的自动牵引车的控制方法及其系统。

背景技术

随着科学技术的迅速发展，自动牵引车(Automatic Guided Vehicle，AGV)已经成为了一种完成繁重和单调的物料搬运工作的智能搬运装置。并且自动牵引车凭借自动化程度高、结构简单、工作效率高、可控性强和安全性好等优势，在仓储物流、制造工业、交通运输、电子产业和国防军事等领域都有着重要的地位。

现有技术中大多采用遥控装置、上位机端控制指令和车载控制系统等方式对自动牵引车进行控制，然而采用遥控装置对自动牵引车进行控制会大大增加成本；采用上位机端控制指令的方式对自动牵引车进行控制，需要在无法获取现场实时数据的情况下发布控制指令，对环境识别度要求较高，一般只能建立于特定或者固定线路的额行驶，无法满足所有情况；通过车载控制按键对自动牵引车进行控制，会降低自动牵引车在行驶过程中的自动化性能，更依赖于人手动操作和控制。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种旨在通过人体识别来控制自动牵引车，操作简单方便、使用灵活高、安全可靠的基于人体识别的自动牵引车的控制方法及其系统。

具体技术方案如下：

一种基于人体识别的自动牵引车的控制方法，其中，应用于基于人体识别的自动牵引车的控制系统中，控制系统设置在自动牵引车中，控制系统可以设定多个控制对象模型，并于控制系统中预设识别特征，识别特征包括人体动作识别特征，每个控制对象模型与人体动作识别特征相对应；

基于人体识别的自动牵引车的控制方法具体包括以下步骤：

步骤S1，启动自动牵引车；

步骤S2，获取一测量范围的图像；

步骤S3，判断图像内是否包含满足识别特征的物体；

当图像内包含满足识别特征的物体时，图像包含控制对象模型，执行步骤S4；

当图像内不包含满足识别特征的物体时，返回步骤S2；

步骤S4，根据控制对象模型对应的人体动作识别特征控制自动牵引车工作，返回步骤S2。

优选的，基于人体识别的自动牵引车的控制方法，其中，识别特征包括一人体识别特征和一人体细节识别特征；

步骤S3具体包括以下步骤：

步骤S31，对图像进行处理得到一个或多个独立对象；

步骤S32，判断独立对象是否满足人体识别特征；

当独立对象满足人体识别特征时，执行步骤S33；

当独立对象不满足人体识别特征时，返回步骤S2；

步骤S33，判断独立对象是否满足人体细节识别特征；

当独立对象满足人体细节识别特征时，执行步骤S4；

当独立对象不满足人体细节识别特征时，返回步骤S2。