[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

承载机构，用于承载物品；

行走机构，位于所述承载机构下方，用于带动所述机器人行走；

所述承载机构和所述行走机构之间设有髋关节，以使得所述行走机构相对于所述承载机构旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走机构包括大腿组件，所述大腿组件包括大腿关节、大腿连杆以及大腿丝杠；

其中，所述大腿丝杠连接在所述髋关节背离所述承载机构一侧，所述大腿丝杠的第一端与所述大腿关节的第一端铰接；

所述大腿连杆的两端分别铰接在所述大腿关节上以及所述大腿丝杠的丝杠套上，以使所述大腿丝杠的丝杠套在所述大腿丝杠的第一端和第二端之间移动时所述大腿关节相对于所述承载机构摆动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述行走机构还包括小腿组件，所述小腿组件包括小腿关节、小腿连杆以及小腿丝杠；

其中，所述小腿丝杠沿所述大腿关节的长度方向固定在所述大腿关节上；

所述小腿关节的第一端与所述大腿关节的第二端铰接，所述小腿连杆的两端分别铰接在所述小腿关节上以及所述小腿丝杠的丝杠套上，以使所述小腿丝杠的丝杠套在所述小腿丝杠的第一端和第二端之间移动时所述小腿关节相对于所述大腿关节摆动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述行走机构还包括足部组件，所述足部组件包括连接板、多个丝杆电机以及接触板；

其中，所述多个丝杆电机连接在所述连接板和所述接触板之间，所述连接板背离所述多个丝杆电机一面连接在所述小腿关节的第二端。

5.根据权利要求4述的机器人，其特征在于，沿所述连接板的侧面一周设有多个用于采集地形信息的超声波测距传感器。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

用于搬运的搬运机构，所述搬运机构包括连接柱、手臂组件以及手掌组件；

其中，所述连接柱的第一端连接在所述承载机构上，所述连接柱的第二端向背离所述行走机构延伸；

所述手臂组件一端活动连接在所述连接柱上并能在所述连接柱上下滑动以及相对转动，所述手臂组件的另一端连接所述手掌组件，所述手掌组件能相对于所述手臂组件旋转。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述连接柱的侧面设置有丝杠滑台，所述手臂组件包括第一臂、第二臂以及第三臂；

其中，所述第一臂的第一端滑动连接在所述丝杠滑台上；

所述第二臂的第一端与所述第一臂的第二端铰接，所述第二臂在第一平面内相对所述第一臂旋转，所述第一平面与所述丝杠滑台垂直；

所述第三臂的第一端与所述第二臂的第二端铰接，所述第三臂在第二平面内相对所述第二臂旋转，所述第二平面与所述第一平面垂直。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述手掌组件包括手掌以及多个手指；

所述手掌的两端分别连接所述第三臂的第二端以及所述多个手指，所述手掌能相对于所述第三臂进行旋转；

所述多个手指分别为能够实现抓取动作的电机滑轮机构，且各所述手指上均设有用于检测空气或物体表面温度的温度传感器和/或用于检测对外施加压力大小的压力传感器。

9.根据权利要求6-8任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：

头部，所述头部连接在所述连接柱的第二端上，且能相对所述承载机构转动；

所述头部内设有用于控制所述行走机构和所述搬运机构运动的控制器、用于通信连接的连接模块、用于导航的导航模块以及用于数据处理和远程调度的处理器；

所述头部上还设有用于图像采集和景深探测的视觉传感器、用于拾取声音的声音传感器、用于音频播放的扬声器以及用于识别气味的气体传感器。

10.根据权利要求1-8任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：

用于盛装物品的安全舱，所述安全舱设在所述承载机构背离所述髋关节一面，所述安全舱上设有打开舱体的自动门。