[发明专利]一种机械设备位置检测装置在审
| 申请号： | 201811437737.4 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109596110A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 江文清;修辉平;叶智彪;徐敏;严匡林 | 申请（专利权）人： | 九江职业技术学院 |
| 主分类号： | G01C15/00 | 分类号： | G01C15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 332000 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械设备 基准棱镜 作动部件 光电自准直仪 位置检测装置 数字罗盘 解算 预设 三维 单位矢量 检测结果 矢量变化 数学描述 位置定位 旋转矢量 姿态信息 坐标位置 棱镜 矢量 正交法 算法 测量 | ||
1.一种机械设备位置检测装置，其特征在于，包括光电自准直仪、安装在机械设备上基准棱镜以及安装在机械设备作动部件上的三维数字罗盘，所述光电自准直仪用于对基准棱镜的两个正交法向矢量的角度进行测量，得到棱镜单位矢量在预设坐标系的数学描述，再通过旋转矢量算法获得基准棱镜的矢量变化关系，进而解算机械设备在预设的坐标系的坐标位置、姿态角度以及各机械设备之间的相对姿态关系，同时通过三维数字罗盘的检测结果解算各作动部件与机械设备的相对姿态关系。
2.如权利要求1所述的一种机械设备位置检测装置，其特征在于，所述的光电自准直仪用于测量基准棱镜法向矢量的俯仰角和偏转角。
3.如权利要求1所述的一种机械设备位置检测装置，其特征在于，所述的基准棱镜的坐标系与机械设备局部坐标系一致，三维数字罗盘的坐标系与对应的作动部件坐标系一致。
4.如权利要求1所述的一种机械设备位置检测装置，其特征在于，所述的棱镜单位矢量在预设坐标系的数学描述是先通过数学表达式描述出棱镜的三个法线方向矢量在机械设备对应的局部坐标系的表示，再利用局部坐标系与预设坐标系的关系，推导出基准棱镜单位矢量在预设坐标系下的表示。
5.如权利要求1所述的一种机械设备位置检测装置，其特征在于，所述的旋转矢量算法是依据机械设备局部坐标系在预设坐标系下的相对关系固定不变，在测量坐标系不变的前提下，旋转预设坐标系，获得基准棱镜的矢量变化关系，解算机械设备在预设坐标系的姿态角度以及各机械设备之间的相对姿态关系。
6.如权利要求1所述的一种机械设备位置检测装置，其特征在于，通过三维数据罗盘获取各作动部件在作动部件坐标系的坐标，然后依据作动部件坐标系与预设坐标系的关系，将上述坐标转换成各作动部件在预设坐标系的坐标，然后依据转换后所得的坐标以及机械设备在预设的坐标系的坐标位置进行各作动部件与机械设备的相对姿态关系。
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