[发明专利]一种双轮耦合式全向倒立摆平衡移动平台

权利要求书

1.一种双轮耦合式全向倒立摆平衡移动平台，其特征在于：包括支撑柱、同步带张紧装置、锁紧螺母、轴承、转向轴、电池、控制装置、轮毂电机、连接件、同步转向机构和车身；

所述车身由上车身和下车身两部分组成，且上车身与下车身均设有安装孔，用于安装转向轴；

所述上车身与下车身通过圆锥滚子轴承设置两个转向轴，通过锁紧螺母锁紧；

所述转向轴之间设有支撑柱，支撑柱端角设有角码，用于增大接触面积保证支撑柱竖直，提高车身的承载能力；

所述同步转向机构分为同步带或四杆机构两种方式，均设置在转向轴上；

所述同步带轮通过顶丝固定在转向轴上，贴紧圆锥滚子轴承，上端顶在轴承上，下端通过轴肩定位，同步带缠绕在同步带轮上实现各轴的同步转向；

所述同步带张紧装置由深沟球轴承、纤维板、垫片和螺母组成；

上车身下端有固定间距的两个塞打螺栓，其上分别由两个深沟球轴承，作用在同步带两侧，纤维板设置在塞打螺栓两端，垫片设置在上面纤维板和深沟球轴承之间，螺母设置在下面的深沟球轴承和纤维板之间，同步带通过同步带张紧装置实现张紧；

由两个短杆和一个长与两个转向轴的固定中心距组成四连杆机构，实现转向同步作用；将两个短杆的一端套由上车身上端伸出的转向轴上或下车身下端伸出的转向轴上，另一端与长杆连接，其中长杆与两转向轴的中心距等长；

所述连接件呈L形，下车身下端伸出转向轴插接在连接件上，连接件的另一端连接轮毂电机；

所述电池粘到下车身上端，控制器粘到电池上。

2.如权利要求1所述的一种双轮耦合式全向倒立摆平衡移动平台，其特征在于：每个所述转向轴通过四个圆锥滚子轴承与车身相连，其中两个圆锥滚子轴承面对面安装固定转向轴与上车身，另用两个圆锥滚子轴承面对面安装固定该转向轴与下车身。

3.如权利要求1所述的一种双轮耦合式全向倒立摆平衡移动平台，其特征在于：所述上车身、下车身、支撑柱均为铝制品。